基于ROS使用Arduino控制蜂鸣器

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

蜂鸣器：1个;

杜邦线：若干;

1.1 接线方式

接线方式为：蜂鸣器的一个引脚接Arduino的数字输出引脚，蜂鸣器的另外的一个引脚接地

来张实际的照片（略麻烦）：

2 程序

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int8.h>

int buzzer = 11;
int delay_time = 1;

ros::NodeHandle nh;

void messageCb(std_msgs::Int8 message)
{
  delay_time = message.data;
  unsigned char i;

//while(1)

//{

    for(i=0;i<80;i++)
    {
      digitalWrite(buzzer,HIGH);
      delay(delay_time);
      digitalWrite(buzzer,LOW);
      delay(delay_time);
     }

//}

}

ros::Subscriber<std_msgs::Int8> sub("buzzer",&messageCb);

void setup()
{
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  pinMode(buzzer,OUTPUT);
}

void loop()
{
  nh.spinOnce();
}

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic pub -1 /buzzer_msgs/Int8 1

来张图片：