本文介绍了在学习uC/OS-II操作系统时遇到的任务调度问题，特别是如何查找优先级最高的就绪任务。通过分析OSRdyGrp变量、OSRdyTbl数组和OSUnMapTbl查找数组的使用，探讨了任务就绪表的操作。作者分享了自己的理解，并提供了生成查找数组的代码，以帮助读者深入理解这一算法。
因为最近想在 stm32 上跑操作系统，所以开始学习 uC/OS-II。正好这学期有嵌入式实时操作系统这门课，但上课的教材内容是广义上的嵌入式实时操作系统，所以我在图书馆借了任哲老师的这本“嵌入式实时操作系统 uC/OS-II 原理及应用”这本书。
最近看到任务就绪表及任务调度这部分，关于对任务就绪表的操作主要包括登记、注销和从就绪表的就绪任务中找到优先级最高的任务。
根据书本上的内容对任务的登记和注销的代码是比较好理解的，比较难理解的是查找优先级最高任务的算法。
再查找优先级最高的任务时，用到了 OSRdyGrp 这个变量，OSRdyTbl 这个数组以及 OSUnMapTbl 这个用于查找的数组，前面两个的含义书上都有讲，主要是对于那个用于查找的数组的用法不太清楚。
用于查找优先级最高就绪任务的代码很简单，如下：
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]
x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]
prio = (y << 3) + x
y 是优先级的高三位，x 是优先级的第三位。
OSUnMapTbl 数组如下：
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