mfc 显示PCL点云

一、新建一个MFC对话框程序

打开VS2019 新建项目-MFC应用程序-基于对话框

二、配置PCL

1、在VC++目录->包含目录中编辑 ，将自己的PCL库包含  注意找你们自己PCL的路径

2、VC++目录->库目录包含

3、在到链接器->输入->附加依赖项包含自己PCL库的lib文件名字

三、编辑代码

1、编辑对话框 

添加一个pictrue_control控件 改ID为IDC_PCDVIEW   添加一个按钮改名为openFILE

2、双击openFile按钮进入按钮事件编辑 粘贴代码：

CString strFile = _T("");
    CFileDialog    dlgFile(TRUE, NULL, NULL, OFN_HIDEREADONLY, _T("Describe Files (*.pcd)|*.pcd|All Files (*.*)|*.*||"), NULL);
        if (dlgFile.DoModal())
        {
            strFile = dlgFile.GetPathName();
            //Cstring 转string
            CString theCStr;
            std::string STDStr(CW2A(strFile.GetString()));
            pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new
                pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
            if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(STDStr, *cloud) == -1)//*打开点云文件
            {
                AfxMessageBox(_T("读入点云数据失败"));
            }
            m_viewer->removeAllPointClouds();//将前一次点云移除  
            pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 0);
            m_viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ >(cloud, single_color, "sample cloud");

        }

代码就是打开文件选取PCD点云 然后显示

3、在  某某某dlg.h下添加头文件

#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
//vtk
#include <vtkRenderWindow.h>
#include <vtkRenderWindowInteractor.h>
#include "vtkAutoInit.h" 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL); // VTK was built with vtkRenderingOpenGL2
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
using namespace pcl;

4、并且在这个dlg.h的文件类里添加：

private:
       boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> m_viewer;//要共享指针类型的，要不然，显示窗口会跳出MFC界面
       vtkRenderWindow* m_win;   //vtk渲染的窗口句柄
       vtkRenderWindowInteractor* m_iren;//vtk交互的对象

5、然后在dlg.cpp文件的OnInitDialog(）初始化函数下添加： （函数里的直接复制过去就行了  毕竟我工程名字乱打的）

BOOL CMFCApplication3Dlg::OnInitDialog()
{
    CDialogEx::OnInitDialog();

    // 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
    //  执行此操作
    SetIcon(m_hIcon, TRUE);            // 设置大图标
    SetIcon(m_hIcon, FALSE);        // 设置小图标

    // TODO: 在此添加额外的初始化代码
     //pcl显示窗口初始化
    m_viewer.reset(new pcl::visualization::PCLVisualizer("viewer", false));//初始化viewer对象
    m_viewer->addCoordinateSystem(); //设置对应的坐标系
    m_viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);//设置背景颜色
    m_viewer->initCameraParameters();//初始化相机的参数
    m_win = m_viewer->getRenderWindow();//将view中的渲染窗口的句柄传递给vtk window
    m_iren = vtkRenderWindowInteractor::New(); //初始化vtkwindow交互的对象 
    m_viewer->resetCamera();//使点云显示在屏幕中间，并绕中心操作
    CRect rect;
    GetClientRect(&rect);//实时获取MFC窗口大小
    m_win->SetSize(rect.right - rect.left, rect.bottom - rect.top);//根据当前窗口的大小设置vtk 窗口的大小
    CWnd *viewer_pcWnd;
    viewer_pcWnd = this->GetDlgItem(IDC_PCDVIEW);//获取对应的wnd
    m_win->SetParentId(viewer_pcWnd->m_hWnd);//设置vtk窗口的句柄
    m_iren->SetRenderWindow(m_win);//将vtk交互对象与vtk window绑定 
    m_viewer->createInteractor();
    m_win->Render();//开始渲染
    return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

最后结果

运行点击打开选了一个bunny.pcd打开显示这样