大疆M3508、M2006-PID控制的STM32F1移植

最新推荐文章于 2024-10-11 10:29:52 发布

HuxiaoA

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文章标签： stm32 pid can

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大疆M3508、M2006-PID控制的STM32F1移植

前言：

距离第一篇《PID与三环控制-以大疆M3508为例》已有半年的时间，很荣幸能与朋友们一起交流探讨，也是在交流中写出了第二篇关于CAN总线使用的《M3508CAN总线配置方法》这一篇入门小文章。感谢大家的支持。

提起来也惭愧，几位朋友曾问有没有STM32F1的电机控制程序，由于我使用F4板子，手头上并没有F1的程序。当时向一位朋友承诺，很快就会移植一个F1版本出来。

一转眼几个月过去，期间发生太多事，但最终得空移植出来。F1版本功能与F4版本无差别，有需要的朋友请到文末。

这次移植过程并不复杂，只是其中出现不少玄学问题令我无法理解，在这里也希望大佬们指点下我。

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大疆M3508、M2006-PID控制的STM32F1移植

分析

按照之前程序的功能，咱们能分析出移植的重点在于CAN通信，除此之外，把串口外设时钟简单调整一下就可以实现原F4程序的功能。至于PID和报文处理等模块算是上层建筑，不需要怎么改动。

对于CAN通信，按照第二篇里所说的那样，可以分为以下几部分：

如何配置1Mbps的总线速率
接收中断回调
过滤器配置

实施

移植环境选择

我手头上有STM32F1VET6的板子，恰好与组内成员使用的相同，就将其作为目标板。实际上，F1的芯片修改一下Flash下载算法基本上都可以用。

前一阵子总有人谈到他们用CubeMX进行配置，而我对于这个软件的印象还停留在它刚推出时BUG繁多，一直也就没有使用。看样子几年过去ST生态又完善了不少。这次也就试着上手用一用。

用了MX，自然也就要用HAL库，选择了最新的1.8.4版本。然而新版本HAL库却给CAN通信移植增加了难度。

1Mbps怎么得到？

在F4的168MHz主频下，想要给CAN配置出1Mbps并不是难事，按照先前文章里的说法，预分频系数、BS1、BS2的选择非常多。然而F1往往采用72M的sysclk，到了CAN挂载的APB1最大只有36MHz，看似控制三个数值得到1Mbps并不难，实际上却有隐性限制，也正是这里的玄学问题困扰了我两天之久。

CubeMX的限制

CubeMX在进行CAN配置时可以直接设定三个参数：预分频系数、BS1、BS2，但并不是完全的随意组合。其中36M可以分为4*9、6*6、12*3等组合，但是MX对于一位传输的时间（Nominal Bit Time）有限制，动不动就会弹出阻止组合的消息框提示不能让传输一位的时间太短。
错误提示

这样一来，可选的组合更少了，一般来说，预分频系数不要设置得太小（不小于4），以保证tq够大从而使传输一位的时间足够长。虽然看似仍有多个组合可以选择，但这里也为后面挖下了大坑。

隐含的参数要求

将移植好的程序拿去用电机实测，发现并不能使用，接收中断不会被触发，发送报文时会进入Error_Handler。明显是CAN通信上有问题，尝试回环模式仍不能正常工作，意味着并不是外围硬件问题。在多次debug无果后，我修改了那三个参数，惊喜的发现回环模式下竟然可以正常工作了！

因为是CubeMX允许的组合，之前就没有考虑过会是参数设置的问题，可到这里还没完。回环模式测试通过后，拿到电机上实测发现还是不行！！

这我就不明白了呀，回环模式可以正常收发怎么普通模式就出问题了呢，但我又改了改三个参数，改成这样一个组合：prescaler=2，BS1=9，BS2=8。这时，一切正常，电机照常运行。

STM32F1和F4的CAN外设最高通信速率都是1Mbps，在如此逼近上限的工作情况下会出现问题是意料之内的，特别对于频率较低的F1，但其中的原理我却没能弄明白。

恳请懂得其中缘由的高人能指点一下原理。

接收中断

如果前面频率的配置带有那么一点点玄学意味的话，那么接收中断组织方式这方面的变化就靠谱多了。

查看参考手册，发现F4和F1在中断方面没有什么区别，都是四条中断线：transmit interrupt、FIFO 0 interrupt、FIFO 1 interrupt、error and status change interrupt。

这样，配置的步骤就可以分为：

开启NVIC中FIFO0的中断CAN1_RX0_IRQn，并设置优先级
为中断向量指向的函数CAN1_RX0_IRQHandler填入HAL提供的处理函数
使用HAL_CAN_ActivateNotification函数打开CAN的FIFO0中断
在回调函数HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback中填写要做的事

发送中断同理，具体中断回调函数内容请见第二篇文章。

过滤器设置

CubeMX没有提供过滤器的图形化配置，所以需要在使用之前加入配置信息。

总的来说，F1与F4在CAN硬件上没有太大区别，区别是F4有一主一从的CAN1、CAN2，一般的F1只有一个CAN1（互联型为两个）。相应的，F4配备了28个两个CAN共享的过滤器，而F1只有14个。

所以为从CAN设置过滤器起始在F1上就没有意义了。

filterInitType.FilterBank=0;//初始化过滤器0
	filterInitType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK//掩码模式
	filterInitType.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
  filterInitType.FilterIdHigh = 0x0000;
  filterInitType.FilterIdLow = 0x0000;
  filterInitType.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
  filterInitType.FilterMaskIdLow = 0x0000;//接收所有报文
  filterInitType.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;//通过的报文放入FIFO0
  filterInitType.FilterActivation = ENABLE;
 // filterInitType.SlaveStartFilterBank = 14;
  if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &filterInitType) != HAL_OK)
  {
    /* Filter configuration Error */
    Error_Handler();
  }