Bullet Physics Engine(物理引擎)中使用约束

Bullet(version 2.77)中提供了6中基本的约束：

• 点点约束 btPoint2PointConstraint
• 铰链约束 btHingeConstraint
• 滑动约束 btSliderConstraint
• 锥形约束 btConeTwistConstraint
• 通用的6自由度约束 btGeneric6DofConstraint
• 接触点约束 btContactConstraint

全部继承自btTypedConstraint。

前4个约束在使用上都比较简单，其功能也容易顾名思义，可以参考SDK带的例子ConstraintDemo。

btGeneric6DofConstraint的6自由度分别是表示平移的3个分量和表示旋转的欧拉角的3个分量，欧拉角使用Roll-Yaw-Pitch的旋转顺序，即相当于对X的旋转矩阵Y的旋转矩阵Z的旋转矩阵的复合。

(欧拉角：http://www.cnitblog.com/luckydmz/archive/2010/09/07/68674.html)

btContactConstraint貌似是一个已经被废弃的约束，现在并没有被使用，而且实现是空的。

在btSequentialImpulseConstraintSolver中将碰撞信息创建成了btSolverConstraint，而它没有继承自btTypedConstraint。

接下来主要讨论btGeneric6DofConstraint的用法及其使用上的限制和绕过限制的方法。

先看一个简单的例子：

btVector3 pivotInA( 0 , 5 , 0 );
btTransform trans(btTransform::getIdentity());
trans.setOrigin(pivotInA);
btTypedConstraint *  p2p  =   new  btGeneric6DofConstraint( * body0, trans,  true );

这段代码使用btGeneric6DofConstraint创建了一个点点约束，body0被约束到保持到它上方5个单位处的定点的距离不变，而可以绕该定点任意旋转。
相当于等价的 用btPoint2PointConstraint 创建出的如下约束：

btVector3 pivotInA( 0 , 5 , 0 );
btTypedConstraint *  p2p  =   new  btPoint2PointConstraint( * body0, pivotInA);

上例中btGeneric6DofConstraint的构造函数参数的意义如下：
btGeneric6DofConstraint(
  btRigidBody& rbB, //被约束的刚体
  const btTransform& frameInB, //对约束刚体的变换，约束条件是建立在变换后的刚体上
  bool useLinearReferenceFrameB) ; //true表示约束条件参考由frameInB定义的坐标系否则参考世界坐标系
在创建出 btGeneric6DofConstraint 之后还应该使用如下函数设置6个自由度的约束条件

void  setLinearLowerLimit( const  btVector3 &  linearLower);
void  setLinearUpperLimit( const  btVector3 &  linearUpper);
void  setAngularLowerLimit( const  btVector3 &  angularLower);
void  setAngularUpperLimit( const  btVector3 &  angularUpper);

Lowerlimit == Upperlimit -> axis is locked. 
Lowerlimit > Upperlimit -> axis is free 
Lowerlimit < Upperlimit -> axis it limited in that range 
如果不设置约束条件，默认情况平移将被锁住，而旋转是自由的。
所以上面的例子创建的通用6自由度约束的意义是：将刚体“向上”平移5个单位后将平移锁死而允许自由旋转。
约束刚体的变换 在刚体的worldTransform之前作用与刚体，所以这里的“向上”是不对刚体进行worldTransform时的向上。
这就是为什么它等价于上述的 btPoint2PointConstraint 约束。

上面旋转是自由的，当然我们可以进行限制，比如只允许刚体绕某个轴进行旋转，下面的例子中我们分别限制只允许绕X轴、Y轴、Z轴旋转。

    { //允许绕X轴自由旋转，将Y轴、Z轴锁死
        trans.setOrigin(btVector3( - 10 , 0 , 0 ));
        d6body0  =  localCreateRigidBody( mass,trans,shape);
        d6body0 -> setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

        spSlider6Dof  =   new  btGeneric6DofConstraint( * d6body0,btTransform::getIdentity(), true );
        spSlider6Dof -> setAngularLowerLimit(btVector3( 1.0 ,  0 ,  0 ));
        spSlider6Dof -> setAngularUpperLimit(btVector3( - 1.0 , 0 ,  0 ));

        m_dynamicsWorld -> addConstraint(spSlider6Dof);
        spSlider6Dof -> setDbgDrawSize(btScalar( 5 .f));
    }
    { //允许绕Y轴自由旋转，将X轴、Z轴锁死
        trans.setOrigin(btVector3( 0 , 0 , 0 ));
        d6body0  =  localCreateRigidBody( mass,trans,shape);
        d6body0 -> setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

        spSlider6Dof  =   new  btGeneric6DofConstraint( * d6body0,btTransform::getIdentity(), true );
        spSlider6Dof -> setAngularLowerLimit(btVector3( 0 ,  1.0 ,  0 ));
        spSlider6Dof -> setAngularUpperLimit(btVector3( 0 ,  - 1.0 ,  0 ));

        m_dynamicsWorld -> addConstraint(spSlider6Dof);
        spSlider6Dof -> setDbgDrawSize(btScalar( 5 .f));
    }
    { //允许绕Z轴自由旋转，将X轴、Y轴锁死
        trans.setOrigin(btVector3( 10 , 0 , 0 ));
        d6body0  =  localCreateRigidBody( mass,trans,shape);
        d6body0 -> setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

        spSlider6Dof  =   new  btGeneric6DofConstraint( * d6body0,btTransform::getIdentity(), true );
        spSlider6Dof -> setAngularLowerLimit(btVector3( 0 ,  0 ,  1.0 ));
        spSlider6Dof -> setAngularUpperLimit(btVector3( 0 ,  0 , - 1.0 ));

        m_dynamicsWorld -> addConstraint(spSlider6Dof);
        spSlider6Dof -> setDbgDrawSize(btScalar( 5 .f));
    }

你可以下载附件中的代码替换ConstraintDemo中的同名文件来观看上面代码的效果 ConstraintDemo.rar

可以看到绕X轴自由旋转和绕Z轴自由旋转的约束都是正确的，而绕Y轴自由旋转的约束出现了异常。

从btGeneric6DofConstraint的注释中我们可以发现对转角的约束是有限制的

AXIS	MIN ANGLE	MAX ANGLE
X	-PI	PI
Y	-PI/2	PI/2
Z	-PI	PI

这个限制的存在应该和欧拉角的唯一性有关。(一个相似的例子是经纬度)
当定义超过限制的约束时，约束会变得十分诡异，另外，限制使得对Y轴的约束只能是locked或limited而不能是free

当我们想创建一个不会翻的车子，我们需要让Y轴自由旋转，而X轴和Z轴有一定限制，这时候怎么办？
一个解决办法如下：

    {
        trans.setOrigin(btVector3( 0 , 0 , 0 ));
        d6body0  =  localCreateRigidBody( mass,trans,shape);
        d6body0 -> setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

        btRigidBody *  _bt_balancer_body  =   new  btRigidBody( 0 , 0 , 0 );
        m_dynamicsWorld -> addRigidBody(_bt_balancer_body);

         //  must use X axis as Y axis because 6dof wont spin freely on Y
        btTransform rotateZ( btTransform::getIdentity() );
        rotateZ.getBasis().setEulerZYX(  0 ,  0 , SIMD_HALF_PI );
        spSlider6Dof  =   new  btGeneric6DofConstraint( * d6body0,  * _bt_balancer_body, rotateZ, rotateZ, true );

        // 这里的约束条件是参照rotateZ表示的坐标系，是经过绕Z轴旋转的坐标系，这里的X轴是世界坐标系的Y轴，所以只需要设置旋转的X 自由，而锁死Y,Z即可绕过对Y轴不能设置自由的限制。
        spSlider6Dof -> setAngularLowerLimit(btVector3( 1.0 ,  0 ,  0 ));
        spSlider6Dof -> setAngularUpperLimit(btVector3( - 1.0 ,  0 ,   0 ));

        m_dynamicsWorld -> addConstraint(spSlider6Dof);
        spSlider6Dof -> setDbgDrawSize(btScalar( 5 .f));
    }

效果如图：

附件为错误和正确限制示例的可执行文件 AppConstraintDemo_exe.rar