视觉SLAM十四讲之向量(vector)与容器(unordered_map)的使用

一：向量 vector

vector基本操作(stl_vector.h)：

.size()
.begin() .end()
.push_back()
.clear()

vector<KeyPoint>基本操作(types.hpp):

.pt()//关键点的坐标
.angle()//关键点的方向角

vector<DMatch>基本操作(types.hpp)

.distance()//两匹配点之间的距离
.queryIdx()//第一个匹配点
.trainIdx()//第二个匹配点

二：容器 unordered_map

unordered_map<unsigned long, MapPoint::Ptr >  map_points_; 
unordered_map<unsigned long, Frame::Ptr >     keyframes_;

基本操作：

.size()
.begin() .end()
.clear()
.find()
.insert()

＊三、矩阵 Mat

.at()
.row()
.col()
.ptr()

＊四、李代数 SE3

.log()
.inverse()//转置
.translation()//取变换矩阵的平移部分