ORB-SLAM2 闭环检测 computeSim3和CorrectLoop 流程图

接上一篇博客:

第四阶段:紫色线,计算当前关键帧mpCurrentKF共视的关键帧mvpCurrentConnectedKFs的纠正位姿CorrectedSim3和未纠正位姿NonCorrectedSim3,并用纠正后的位姿计算mvpCurrentConnectedKFs和mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi的worldpose。

第五阶段:蓝色线,用当前关键帧mpCurrentKF的mvpCurrentMatchedPoints更新原本对应的mvpMapPoints(有则替换,无则添加)

第六阶段:橙色线,用闭环关键帧mpMatchedKF共视关键帧vpLoopConnectedKFs的匹配点mvpLoopMapPoints去更新mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi(有则替换,无则添加)

第七阶段:粉色线,计算LoopConnections,这块还没看明白,等会了再更新

第八阶段:墨绿色线,OptimizeEssentialGraph,EssentialGraph包括所有的关键帧顶点,但是优化边大大减少,包括spanning tree(生成树),共视权重θ>100的边,以及闭环连接边。

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