ORB-SLAM2 闭环检测 computeSim3和CorrectLoop 流程图

接上一篇博客：

第四阶段：紫色线，计算当前关键帧mpCurrentKF共视的关键帧mvpCurrentConnectedKFs的纠正位姿CorrectedSim3和未纠正位姿NonCorrectedSim3，并用纠正后的位姿计算mvpCurrentConnectedKFs和mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi的worldpose。

第五阶段：蓝色线，用当前关键帧mpCurrentKF的mvpCurrentMatchedPoints更新原本对应的mvpMapPoints（有则替换，无则添加）

第六阶段：橙色线，用闭环关键帧mpMatchedKF共视关键帧vpLoopConnectedKFs的匹配点mvpLoopMapPoints去更新mvpCurrentConnectedKFs的地图点vpMPsi（有则替换，无则添加）

第七阶段：粉色线，计算LoopConnections，这块还没看明白，等会了再更新

第八阶段：墨绿色线，OptimizeEssentialGraph，EssentialGraph包括所有的关键帧顶点，但是优化边大大减少，包括spanning tree（生成树），共视权重θ>100的边，以及闭环连接边。