ORB-SLAM2 闭环检测 LoopClosing::ComputeSim3() 流程图

mpCurrentKF：当前关键帧

pKF：mvpEnoughConsistentCandidates[i] detectloop给出的候选关键帧

mpMatchedKF：选定的闭环关键帧

vvpMapPointMatches[i]：mpCurrentKF和mvpEnoughConsistentCandidates[i] （pKF）匹配的地图点

vpMapPointMatches[j]：pSolver->iterate一步可以判断vvpMapPointMatches[i]中的内点，如果vbInliers[j]（j对应的点是内点），则将内点赋值给vpMapPointMatches[j]，即vpMapPointMatches[j]=vvpMapPointMatches[i][j]

cv::Mat Scm  = pSolver->iterate(5,bNoMore,vbInliers,nInliers);

ComputeSim3() 函数可看做分为三个阶段执行：

第一阶段：绿色线，从闭环候选帧中确定闭环关键帧

第二阶段：红色线，过渡阶段，pKF->mpMatchedKF  vpMapPointMatches[j]->mvpCurrentMatchedPoints

第三阶段：浅紫色线，当前关键帧在mvpLoopMapPoints中寻找更多的匹配，mvpLoopMapPoints是闭环关键帧及其共视关键帧的所有地图点

实际上：ComputeSim3()函数就是在不断完善mvpCurrentMatchedPoints的过程，不断更新当前关键帧的特征点和地图点的匹配，最后并根据匹配的个数决定闭环是否成功