智能化焊接

背景

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• 焊接过程建模用于提供对过程的规律性认识，一个好的数学模型应该能够较好的反映实际焊接过程，焊接过程建模是焊接过程设计的前提条件。
• 实际焊接工作中，散热条件，钨极烧损等的变化引起熔池正面相同情况下，反面熔宽也会发生较大的变化。
• 以往的基于固定结构数学模型的控制方法，只能在小范围内具有鲁棒性，难以在较大范围内的不确定条件下，达到较好的焊接质量控制。

机器视觉在焊接过程中的应用

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三种应用：焊缝视觉跟踪，焊缝成形视觉传感，焊件的三维视觉模型重建

• 焊缝视觉跟踪：非均匀性变化，热变形情况；实时焊缝跟踪调整机器人运动轨迹：光学跟踪传感器有三种方式：结构光，激光扫描式，直接拍摄电弧式
• 焊缝成形视觉传感器：视觉传感器具有光学传感器普遍的优点，可以得到焊接过程动态熔池的二维或三维信息。
• 三维视觉重建：对焊件几何造型

熔池正反面的信息

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多年来焊接工作的研究多关注在熔池正面最大熔宽，熔池正面面积，熔池正面平均下榻量来对焊接过程进行控制。
实际焊接工作中，散热条件，钨极烧损等的变化引起熔池正面相同情况下，反面熔宽也会发生较大的变化。

光学路径

熔池液态金属表面具有镜面反射的特点，摄像机的成像角度固定，熔池反射的电弧光进入摄像机的部分是占少数的，造成熔池图像对比度不高。

连续光谱对熔池进行照明

开发熔池正反面视觉图像同时同幅传感器的目的建立熔池正反面几何特征参数之间的关系，进一步实现焊接过程的质量控制，为此焊接熔池几何特征参数的实时提取就显得十分必要。

焊接电流影响

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• 在脉冲峰值期间由于焊接电流较大，弧光辐射强度很强，只有熔池后半部拖角处可以看得见
• 在脉冲基值期间焊接电流较小，弧光辐射强度弱，除电弧中心区挡住以外，其他部分均清晰可见。
• 随着脉冲基时间延续，熔池逐渐在收缩。

熔池区域随时间变化的速率

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随着脉冲占空比的增大熔池正面熔宽和熔池半长也在增加，然而熔宽增加到一定程度后增加速率减小，最后不再增加，熔池半长增加到一定程度也发生增速减缓的现象，熔池形状发生了较大的变化。

提高图像质量

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提高熔池质，应该着重考虑以下四个问题：

• 电弧和熔池的辐射比例；
• 熔池和工件的对比度；
• 摄像机的响应灵敏度；
• 摄像机光学参数和焊接电流的匹配；

利用金属辐射光及熔池和工件表面对电弧光的反射来观察熔池，获取图像。（选定特定光谱的光来进行照明）

特征提取

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熔池几何特征尺寸参数的提取

闭环回路（反馈误差）

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控制方式

• PID控制</