焊接机器人
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宁静致远,淡泊明志
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机器人焊接的初始焊接位置的视觉识别
前言:采用机器人立体视觉技术进行焊接机器人的初始焊接位置引导,首先要根据视觉传感器所采集的图像信息来识别焊缝,进而确定焊缝起始点在图像坐标中的位置,再结合一定的立体视觉模型或者伺服控制算法,实现对目标点的三维立体定位和控制。目前,立体视觉系统中物体识别的基本方法是建立物体模型,然后使用各种匹配算法从真实的图像中识别出与物体模型最相似的物体。根据物体识别任务所在的空间,常把物体识别分为二维物体...原创 2018-12-19 15:23:44 · 3469 阅读 · 1 评论 -
基于视觉的机器人焊接初始位置导引
对摄像机在两个不同的空间位置所拍摄的被焊工件图像进行立体匹配,如果可以确定在两幅图像中特征点(初始焊接位置)的对应关系,根据特征点的图像坐标信息,结合视觉系统的物像变换关系,可以实现对特征点,即初始焊缝位置的空间定位,获取其在三维世界坐标系统中的真实位置数据,从而实现对机器人导引到该目标位置的控制。采用...原创 2018-12-27 21:56:32 · 650 阅读 · 0 评论 -
焊接机器人的绪论
前言:在实际焊接中,焊接条件是经常变化的,如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化,焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。通过采用视觉传感方式,将初始焊位导引,焊缝跟踪及焊接熔池的熔透实时控制结合起来,可以完成诸如焊前的初始焊接位置寻找,导引,焊接过程中的焊缝跟踪及熔透的传感及控制等功能。焊接机器人的分类:弧焊机器人:是包括各种电弧焊附属装置在内的焊接系统点焊...翻译 2018-12-17 17:37:03 · 900 阅读 · 0 评论 -
智能焊接机器人的视觉系统构成
前言:局部环境自主智能焊接机器人系统要在一定范围和技术程度上完成焊工焊接任务的功能首先需要具备相应的硬件载体和焊接设备,如机器人本体,焊接电源,保护气体等从功能模拟的分类需要有焊接环境的识别,使焊枪接近焊接位置,焊缝对中与跟踪调整,焊接过程当中的工艺参数,移动速度以及焊枪姿态的调整。可以将总体系统分为以下几个子系统基于视觉传感的初始焊位识别与引导子系统对焊接机器人进行视觉传感的...原创 2018-12-17 20:20:53 · 3413 阅读 · 0 评论 -
智能焊接机器人系统的软件构成
中心模块:中央控制模块:与以下的模块信息交流。视觉模块:导引模块焊缝跟踪模块熔透控制模块套接字套接字套接字套接字套接字套接字中央控制模块导引模块焊缝跟踪模块熔透控制模块控制模块:机器人控制器CAN总线CAN总线中央控制模块机器人控制器知识库模块知识库模块套接字套接字中央控制模块知识库仿真模块:仿真模块MermaidRS232套接字套接字...原创 2018-12-17 20:47:59 · 486 阅读 · 0 评论