焊接机器人的绪论

前言：
在实际焊接中，焊接条件是经常变化的，如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均。
通过采用视觉传感方式，将初始焊位导引，焊缝跟踪及焊接熔池的熔透实时控制结合起来，可以完成诸如焊前的初始焊接位置寻找，导引，焊接过程中的焊缝跟踪及熔透的传感及控制等功能。
焊接机器人的分类：

• 弧焊机器人：是包括各种电弧焊附属装置在内的焊接系统
• 点焊机器人：汽车工业是点焊机器人系统一个典型的应用领域，大约60%的焊点是由机器人完成。最初，点焊机器人只用于增强焊作业，后来为了保证拼接精度，又让机器人完成定位焊作业。

焊接机器人的发展

从诞生到发展，焊接机器人大致分为三代：

• 第一代：基于示教再现工作方式的焊接机器人
• 第二代：是指基于一定传感器信息的离线编程焊接机器人，得益于焊接传感器技术和离线编程技术的不断改进
• 第三代：装有多种传感器，接收作业指令发送后能够根据客观环境自行编程的高度适应性智能型机器人。

机器人焊接传感与动态过程控制技术

要求机器人能利用计算机视觉技术实现被焊工件整体或局部环境的建模，为焊接任务及路径规划提供依据。采用激光和结构光等技术途径识别焊缝准确位置及走向，正确引导机器人焊枪端沿实际焊缝完成期望的轨迹运动。

焊接机器人初始焊位视觉识别与焊缝跟踪

实施机器人焊接的首要技术之一是如何寻找并引导机器人焊枪接近焊接初始点，识别焊缝特征形式与走向实时控制焊接机器人对中和跟踪焊缝。视觉方面主要有三个方面：

• 基于视觉信息的初始焊接位置识别与导引
• 焊缝跟踪
• 焊缝成形传感

根据焊接机器人视觉系统的工作方式不同，可将用于焊接机器人视觉焊缝跟踪系统的视觉传感器分为三类：

• 结构光式（主动）
• 激光扫描式（主动，三角测量原理）
• 直接拍摄电弧式：通过CCD摄像机采集焊缝熔池区域的图像信息，然后根据特定的一系列图像处理算法识别焊缝中心位置，同时，通过主控计算机控制焊枪的运动，实现对焊缝的精确控制。

焊枪运动速度的稳定性和轨迹精度是两项重要的指标。
焊接速度在0-50mm/s无极选取，轨迹重复精度应达到±0.2mm以下，空间点到点位姿调整方式下的无障碍运动速度应能达到1m/s以上。

机器人焊接熔池动态过程的视觉传感建模与智能控制

焊接的高质量关键在于实现对于焊接动态过程有效精确的控制。由于焊接过程的复杂性，实践表明经典的控制方法有效性受到较大的限制。受工艺的启发，模拟焊工的智能控制方法已经被引入焊接动态过程，主要涉及熔池动态过程的视觉传感，建模与智能控制。

熔池信息的提取：声学传感器主要用于GMAW过程熔滴过渡检测，等离子穿孔焊等。力学传感主要指近年来发展起来的熔池振荡法。电弧传感器由于直接检测电弧自身特性（电流，弧压），不需要外加传感器以及外加传感器所需的保护和去噪装置，使用简单。

直接视觉传感器，对于焊接过程，直接视觉是一种最好的非接触式传感形式。并且可以检测到焊接过程动态熔池的二维或三维信息。

熔池动态建模过程

由于焊接熔池动态过程的非线性，不确定性，时变性和强耦合性，采用传统的建模方法建立数学模型不可能作为有效的可靠的模型，这也是长期以来过程控制称为困扰着焊接界和控制界的一大难题原因。
动态熔池建模方法：

• 对焊接熔池金属热传导理论推导的解析数学模型：这种模型一般由若干偏微分方程描述，与实际过程偏大。
• 采用经典或现代控制理论的系统辨识方法获得的数学模型：如传递函数，差分方程等形式。一般可用于限定范围的焊接过程实时控制。
• 基于神经网络逼近理论的人工神经网络建模方法获得焊接过程的神经网络模型
• 基于模糊集合，粗糙集合理论的知识建模方法：这种方法借助焊工经验，也可以直接基于实验数据测量的处理提取知识规律，给出人类知识形式描述的模型

智能化机器人焊接柔性制造单元/系统

弧焊机器人柔性加工单元系统集成及优化技术研究的主要目的是将焊接质量实时控制与机器人技术结合起来。研究实现具有冗余自由度的弧焊机器人运动控制系统及相应的最佳焊接姿态协调控制技术。