智能焊接机器人的视觉系统构成

前言：

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局部环境自主智能焊接机器人系统要在一定范围和技术程度上完成焊工焊接任务的功能

• 首先需要具备相应的硬件载体和焊接设备，如机器人本体，焊接电源，保护气体等
• 从功能模拟的分类需要有焊接环境的识别，使焊枪接近焊接位置，焊缝对中与跟踪调整，焊接过程当中的工艺参数，移动速度以及焊枪姿态的调整。
  可以将总体系统分为以下几个子系统

基于视觉传感的初始焊位识别与引导子系统

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对焊接机器人进行视觉传感的初始焊位识别及导引研究，是实现智能化焊接机器人的关键技术之一。
在这个子系统中，操作人员只需要对焊接机器人进行简单的粗略示教甚至不需要示教，而由焊接机器人根据传感器信息自动完成寻找初始焊接位置，并自动导引焊枪端点运动到初始焊接位置，开始焊接工作，从而使焊接机器人具有更大的自主能力和智能化水平。

• 任务
  通过视觉传感器，在工作空间内拍摄焊件的图像，通过图像处理和立体匹配，提取焊缝的初始点在三维空间内的坐标，把这个结果传送给中央控制计算机（IWR）由IWR服务器控制机器人的焊枪运动到初始焊位准备焊接。

基于视觉传感的焊缝跟踪子系统

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由于加工和装配上的误差以及焊接过程中的热和残余应力而产生的形变等会造成接头位置和尺寸的变化，因此焊接条件的变化要求焊接机器人能够实时检测出这种变化以调整焊接路径，保证焊接质量的可靠性。

• 任务：
  在机器人导引到初始焊缝位置以后，通过视觉传感，在工作空间内实时拍摄焊缝的图像，通过图像处理，