qq_28601023的博客

当无刷电机使用FOC控制时，需要获得转子位置和角速度信息，当没有传感器的时候，已经有大量的算法用于解决这一问题，有一类处理办法是使用观测器来估计转子的位置，在众多解决方案中滑膜观测器有着广泛的应用。下面将我一个小白从无到有的学习过程分享一下。这里学习到的滑膜观测器的知识来源于《彻底吃透滑模观测器（PMSM无感算法）（理论精讲+推导+算法+调参+硬件运行）》通过学习滑膜观测器的工作原理，虽然有的地方还有一定的疑问，但大体上已经理解的整个观测器的运行原理。

这里从三相逆变桥说起，介绍工作原理，逐步过渡到SVPWM实施的各种理论细节中，和之前学习坐标变换一样，SVPWM的学习也需要思考和总结，才能把看过的知识掌握。这是一个完整工作原理学习笔记。本文是一篇入门FOC过程中的理论学习笔记，按照惯例打算从三相逆变桥说起。看了很多资料在讲扇区判据时都是采用归纳总结的方式得出结论，这里尝试从按照系统的推演方法更加简洁地推导该结论。喜欢的朋友一起交流。我们在对无刷电机实施控制时不可能真的给它施加一个三相正弦电压，作为近似以及实际可行的方式，必须采取三相逆变桥以PWM调制的方

本文的目的在于梳理三相电机旋转矢量以及Clarke变换和Park变换的知识并给出推导。最近想入手无刷电机的矢量控制，发现资料上比较零散，对一些变换公式说的不够清楚，让人倍感苦恼，为了夯实基础，扫除学习上的拦路虎，这里决心静下心来认真推导坐标变换公式。我们知道电机中有三个线圈分别放置在空间(如果是多极电机则是电角度空间)中，并且角度相差120°，并且电流的相位也相差120°。这样我们看出电流实际上又有方向又有大小。因此这三个线圈中的电流其实是矢量(并且三个方向上的电流的大小不是独立的，而是成正弦规律变换并且相

通过网上收集的资料加以消化，力求说明白Ld，LqL_d，L_qLd​，Lq​的物理概念，并对三相线圈的电感矩阵进行了完整的推导。通过思考和上面的推导，搞明白了dqdqdq轴电感的物理概念，并且推导出了ABCABCABC三相坐标下，电感矩阵的具体形式。

通过阅读各种资料，将学到的关于dq轴方程的知识整理一下，并自己推导了一遍dq轴方程。之前的对dq轴方程的理解有误，推导出的dq轴电压方程Ld=LqL_d=L_qLd​=Lq​，后来学习凸极效应，它将导致Ld

本文总结了BLDC在dqdqdq坐标系下的基本方程，并打算推导无感FOC中滑膜观测器可能要使用到的αβαβ和dqdqdq坐标下的混合电压方程。以上就是BLDC常用的方程及其推导过程。