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RSS订阅原创 调频波的贝塞尔函数展开
《锁相环（PLL）电路设计与应用》一书中在P12页用到了两个单音调频波的贝塞尔展开公式，我在想为什么叫做贝塞尔展开，开启来不是一个像傅里叶展开吗公式吗？因此这里绕过贝塞尔展开，我们直接尝试从傅里叶级数的角度求解两个展开问题，不需要贝塞尔函数的前置知识，并且可以从这个具体的问题来认识整数阶的贝塞尔函数：
2023-07-01 18:10:50
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原创 三、四元数以及陀螺仪角速度
本节结来讨论四元数本文说明了四元数的来历，讲述了四元数和旋转的关系，今后就可以使用四元数表示飞行器坐标相对于地面的转动关系，最后得到基于飞行器坐标系中的陀螺仪测得的角速度的四元数的微分方程，通过这个微分方程，我们可以用测量到的角速度来先验推演飞行器相对于地面的转动关系。
2023-05-09 13:26:54
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原创 二、扩展卡尔曼滤波
由于在AHRS中，并不能直接使用线性方法，因此不能直接使用卡尔曼滤波，我们必须想办法把卡尔曼滤波扩展一下，以便我们在非线性系统中也能使用这种方法。由于前一章已经推导过卡尔曼滤波方程，因此我们按照上一章第四节中的公式总结部分中的各项公式来进行扩展。最后我们发现扩展卡尔曼滤波区别在于原公式中的几个地方要替换，他们的思路都是一样的，差别其实比较小：1.原来的Φ\bm \PhiΦ要替换成f\bm ff的导数G\bm GG2.原来的H\bm HH要替换成h\bm hh的导数。
2023-05-02 14:03:27
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原创 一、卡尔曼滤波
最近看到MPU6050模块有dmp处理功能，并且相关资料上表示接入第三方磁力计，可以使用dmp的九轴融合，但是发现只有dmp六轴融合的固件，没有九轴融合的固件，也就是说InvenSense的手册上声称“我们的dmp支持九轴融合”，但实际上InvenSense又不给出用于MPU6050九轴融合的固件，因此实际上说了等于没有说，这个问题刚开始一直在心中疑惑不解，但最后想来应该就是这样把。反正6050也没有办法用dmp来做九轴融合，只能在单片机上融合了，实际上这反而给我们学习AHRS的动力，这次希望通过学习总结
2023-04-30 13:43:54
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原创 六、BLDC矢量控制基础知识：滑膜观测器原理
当无刷电机使用FOC控制时，需要获得转子位置和角速度信息，当没有传感器的时候，已经有大量的算法用于解决这一问题，有一类处理办法是使用观测器来估计转子的位置，在众多解决方案中滑膜观测器有着广泛的应用。下面将我一个小白从无到有的学习过程分享一下。这里学习到的滑膜观测器的知识来源于《彻底吃透滑模观测器（PMSM无感算法）（理论精讲+推导+算法+调参+硬件运行）》通过学习滑膜观测器的工作原理，虽然有的地方还有一定的疑问，但大体上已经理解的整个观测器的运行原理。
2022-12-20 15:41:13
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原创 五、BLDC矢量控制基础知识：BLDC模型的基本方程
本文总结了BLDC在dqdqdq坐标系下的基本方程，并打算推导无感FOC中滑膜观测器可能要使用到的αβαβ和dqdqdq坐标下的混合电压方程。以上就是BLDC常用的方程及其推导过程。
2022-12-09 12:53:14
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原创 四、BLDC矢量控制基础知识：dq轴电压方程
通过阅读各种资料，将学到的关于dq轴方程的知识整理一下，并自己推导了一遍dq轴方程。之前的对dq轴方程的理解有误，推导出的dq轴电压方程Ld=LqL_d=L_qLd=Lq，后来学习凸极效应，它将导致Ld
2022-12-08 17:15:47
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原创 三、BLDC矢量控制基础知识：三相线圈的电感矩阵
通过网上收集的资料加以消化，力求说明白Ld，LqL_d，L_qLd，Lq的物理概念，并对三相线圈的电感矩阵进行了完整的推导。通过思考和上面的推导，搞明白了dqdqdq轴电感的物理概念，并且推导出了ABCABCABC三相坐标下，电感矩阵的具体形式。
2022-12-08 15:04:04
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原创 二、BLDC矢量控制基础知识：SVPWM原理
这里从三相逆变桥说起，介绍工作原理，逐步过渡到SVPWM实施的各种理论细节中，和之前学习坐标变换一样，SVPWM的学习也需要思考和总结，才能把看过的知识掌握。这是一个完整工作原理学习笔记。本文是一篇入门FOC过程中的理论学习笔记，按照惯例打算从三相逆变桥说起。看了很多资料在讲扇区判据时都是采用归纳总结的方式得出结论，这里尝试从按照系统的推演方法更加简洁地推导该结论。喜欢的朋友一起交流。我们在对无刷电机实施控制时不可能真的给它施加一个三相正弦电压，作为近似以及实际可行的方式，必须采取三相逆变桥以PWM调制的方
2022-12-06 15:01:41
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原创 一、BLDC矢量控制基础知识：Clarke变换和Park变换
本文的目的在于梳理三相电机旋转矢量以及Clarke变换和Park变换的知识并给出推导。最近想入手无刷电机的矢量控制，发现资料上比较零散，对一些变换公式说的不够清楚，让人倍感苦恼，为了夯实基础，扫除学习上的拦路虎，这里决心静下心来认真推导坐标变换公式。我们知道电机中有三个线圈分别放置在空间(如果是多极电机则是电角度空间)中，并且角度相差120°，并且电流的相位也相差120°。这样我们看出电流实际上又有方向又有大小。因此这三个线圈中的电流其实是矢量(并且三个方向上的电流的大小不是独立的，而是成正弦规律变换并且相
2022-12-04 23:49:22
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空空如也
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