三、BLDC矢量控制基础知识：三相线圈的电感矩阵

电感矩阵学习

BLDC中三相线圈有自感，同时又有互感实际上是一个矩阵，关系较为复杂，先前认为线圈电感都是一样的，推导出的dq轴电压方程$L_d=L_q$，后来学习了其他资料知道凸极效应的存在，它将导致$L_d<L_q$。这里将学到的知识加以整理归纳并推导BLDC的三相线圈的电感。

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前言

通过网上收集的资料加以消化，力求说明白$L_d，L_q$的物理概念，并对三相线圈的电感矩阵进行了完整的推导。

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一、从dq轴坐标系说起

为了实施矢量控制我们从$ABC$坐标转换到了$\alpha \beta$坐标，最后经过一个$\theta$角旋转，使得$dq$坐标系中，$d$轴与永磁体转子固连，并且顺着永磁体磁场的方向，$q$轴垂直于永磁体转子的磁场方向。

二、从物理上来看$L_d,L_q$的定性关系

由上面的图定性来看如果仅有永磁体，那么对于$d,q$轴线圈产生的磁场来讲，永磁体对于外磁场的磁化反应来看基本上没有作用，就像空气一样，那么$L_d\approx L_q$。这就是没有凸极效应的情况下得到的定性结果。接下来的过程中需要看懂实际情况中$d,q$轴的磁路。
在西莫电机论坛中看到大牛讲《电机控制中的电感问题》，其中说到内嵌式永磁体转子如下图所示：

灰色的式铁心，对于小白来讲，刚开始我确实每没看懂，心中各种嘀咕“什么玩样儿！！！”，经过一番煎熬，自认为是看懂了，大致应该是这样演变过去的：

其中灰色为铁心，绿色的磁路为$d$轴磁路，紫色的磁路为$q$轴磁路，当极对数增多时，$d,q$之间的电角度当然还是90°，但对应的机械角度为90°/极对数。当极对数比较多时我们干脆把圆弧铺平了看，于是就得到了内嵌式永磁体转子上面的那个图。
我们看到$d$轴磁路穿过了永磁铁，而永磁铁不像铁心对线圈产生的磁场是没有增强(磁化)作用的，因此一般$q$轴的电感回比$d$轴的电感大，即$L_q>L_d$。
同理表贴式永磁体转子的结构如下：

显然按照先前的看法，永磁铁$S,N$的磁化效果相当于空气，因此如果使用这种转子，则$L_q\approx L_d$。
看到这里我才恍然大悟，之前的理解真是肤浅啊。

三、三相线圈的自感

接下来开始定量讨论问题，作为进行下去的前置条件，我们必须对线圈的电感进行比较深入的讨论。
首先来看线圈自感，由上面的内容可知：
表贴式转子自感为常数。
但是内嵌式转子自感是随角度周期变化的，为了简化计算，我们对这种周期性的大小变化，我们近似看成正弦变化规律。自感大小的变化规律如下图所示：

上图以$d,q$坐标系为参考系，注意都在一个360°的电角度内，自感值周期性变化了两次(即变化速度2倍于电角度$\theta$)，$L_{s0}$是平均自感，$L_{s2}$是自感变动幅度，所以我们得到三线线圈自感的计算公式(公式中$\theta$为$d$轴于$A$相线圈的电角度，但查找自感的变化时角度是以$d$轴为参考边的)：
内嵌式永磁体转子自感：
$$\{\begin{array}{rl}{L}_{aa}& =L_{s0}-L_{s2}cos(2\theta )\\ L_{bb}& =L_{s0}-L_{s2}cos(2(\theta -\frac{2\pi }{3}))\\ L_{cc}& =L_{s0}-L_{s2}cos(2(\theta +\frac{2\pi }{3}))\end{array}\dots \dots 1$$
贴片式永磁体转子自感：
$$\{\begin{array}{rl}{L}_{aa}& =L_{s0}\\ L_{bb}& =L_{s0}\\ L_{cc}& =L_{s0}\end{array}\dots \dots 2$$

四、三相线圈的互感

作为小白刚刚开始可没有看懂大牛关于互感的计算，自己又想不出好的办法，后来又各种查找资料思考，终于悟出了其中的道理，由于永磁体转子的存在，互感磁路情况非常复杂，困难在于两方面：
第一，永磁体存在，磁场路径可以部分通过磁铁部分通过下图的灰色铁心。
第二，电角度不同，两个绕组的互感磁链的情况有所变化。

那么怎么样才能正确地求出互感呢？原来我们可以把任意一相绕组的磁通分解成上图中的紫色$q$轴磁通以及绿色的$d$轴磁通，这两个磁通在各自的路径路径上磁阻就是各自固定的，那么我们就只需要专心考虑电角度旋转造成的效应就可以了，我不禁要感叹，发明这些方法的人太牛逼了！
那么接下来的工作就是分解某线圈的磁通到$d,q$轴上，然后再投影到被互感的线圈上就可以了：
根据磁路欧姆定律：$d$轴与A相夹角为$\theta$，但由于$d$轴方向和$q$轴方向的磁阻不同，所以我们不能直接分解磁通，而是应该先分解磁动势。假设某相线圈磁动势为$F=Ni$，则在$d,q$方向分解后有(注意这个分解以$d,q$坐标系为参考系，因此$A$相的角度实际上因标注为$-\theta$)：
$$\{\begin{array}{rl}{F}_d& =Fcos\theta =N{i}_{a}cos\theta \\ F_q& =-Fsin\theta =-N{i}_{a}sin\theta \end{array}$$
则：
$$\{\begin{array}{rl}{\varphi }_d& =\frac{F_d}{R_{md}}=\frac{N}{R_{md}}{i}_{a}cos\theta \\ {\varphi }_q& =\frac{F_q}{R_{mq}}=-\frac{N}{R_{mq}}{i}_{a}sin\theta \end{array}$$
然后将${\varphi }_d,{\varphi }_q$投影到b轴上：
${\varphi }_{ba}={\varphi }_{d}cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+{\varphi }_{q}cos(\theta -\frac{2\pi }{3}+\frac{\pi }{2})={\varphi }_{d}cos(\theta -\frac{2\pi }{3})-{\varphi }_{q}sin(\theta -\frac{2\pi }{3})$
即：${\varphi }_{ba}=\frac{N}{R_{md}}{i}_{a}cos\theta cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N}{R_{mq}}{i}_{a}sin\theta sin(\theta -\frac{2\pi }{3})$
则由$A$相线圈交链到$B$相线圈的磁链为：
${\psi }_{ba}=\frac{N^2}{R_{md}}{i}_{a}cos\theta cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}{i}_{a}sin\theta sin(\theta -\frac{2\pi }{3})$。
求$A$相线圈交链到$C$相线圈的磁链，只需要把$\theta -\frac{2\pi }{3}$替换成$\theta +\frac{2\pi }{3}$。
求$C$相线圈交链到$B$相线圈的磁链，只需要把$\theta$替换成$\theta +\frac{2\pi }{3}$。
我们把关系整理一下：
$$\{\begin{array}{rl}{\psi }_{ba}& =\frac{N^2}{R_{md}}{i}_{a}cos\theta cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}{i}_{a}sin\theta sin(\theta -\frac{2\pi }{3})\\ {\psi }_{ca}& =\frac{N^2}{R_{md}}{i}_{a}cos\theta cos(\theta +\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}{i}_{a}sin\theta sin(\theta +\frac{2\pi }{3})\\ {\psi }_{bc}& =\frac{N^2}{R_{md}}{i}_{c}cos(\theta +\frac{2\pi }{3})cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}{i}_{c}sin(\theta +\frac{2\pi }{3})sin(\theta -\frac{2\pi }{3})\end{array}$$
根据互感的定义以及上式可得：
$$\{\begin{array}{rl}{M}_{ba}& =\frac{N^2}{R_{md}}cos\theta cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}sin\theta sin(\theta -\frac{2\pi }{3})\\ M_{ca}& =\frac{N^2}{R_{md}}cos\theta cos(\theta +\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}sin\theta sin(\theta +\frac{2\pi }{3})\\ M_{bc}& =\frac{N^2}{R_{md}}cos(\theta +\frac{2\pi }{3})cos(\theta -\frac{2\pi }{3})+\frac{N^2}{R_{mq}}sin(\theta +\frac{2\pi }{3})sin(\theta -\frac{2\pi }{3})\end{array}\dots \dots 3$$
注意$d$轴到$ABC$的夹角(有方向，并以$ABC$为起始边)分别为：$\theta ,\theta -\frac{2\pi }{3},\theta +\frac{2\pi }{3}$。
而$q$轴到$ABC$的夹角(有方向，并以$ABC$为起始边)分别为：$\theta +\frac{\pi }{2},\theta -\frac{2\pi }{3}+\frac{\pi }{2},\theta +\frac{2\pi }{3}+\frac{\pi }{2}$。
再注意到互感公式的对称性可知：
$M_{ab}=M_{ba}，M_{bc}=M_{cb}，M_{ca}=M_{ac}\dots \dots 4$

另外观察图形中的磁链以及电感的周期规律，并借助电感的计算公式可知：
$$\{\begin{array}{r}{L}_{s0}-L_{s2}=\frac{N^2}{R_{md}}\\ L_{s0}+L_{s2}=\frac{N^2}{R_{mq}}\end{array}\dots \dots 5$$
其中3式使用和差化积可得：
$$\{\begin{array}{rl}{M}_{ab}=M_{ba}& =-\frac{1}{4}(\frac{N^2}{R_{md}}+\frac{N^2}{R_{mq}})-\frac{1}{2}(\frac{N^2}{R_{mq}}-\frac{N^2}{R_{md}})cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})\\ M_{bc}=M_{cb}& =-\frac{1}{4}(\frac{N^2}{R_{md}}+\frac{N^2}{R_{mq}})-\frac{1}{2}(\frac{N^2}{R_{mq}}-\frac{N^2}{R_{md}})cos(2\theta )\\ M_{ca}=M_{ac}& =-\frac{1}{4}(\frac{N^2}{R_{md}}+\frac{N^2}{R_{mq}})-\frac{1}{2}(\frac{N^2}{R_{mq}}-\frac{N^2}{R_{md}})cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})\end{array}\dots \dots 6$$
利用5式化简6式可得三相线圈间互感公式：
$$\{\begin{array}{rl}{M}_{ab}=M_{ba}& =-\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})\\ M_{bc}=M_{cb}& =-\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta )\\ M_{ca}=M_{ac}& =-\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})\end{array}\dots \dots 7$$
对于表贴式转子当然就有：
$$\{\begin{array}{rl}{M}_{ab}=M_{ba}& =-\frac{L_{s0}}{2}\\ M_{bc}=M_{cb}& =-\frac{L_{s0}}{2}\\ M_{ca}=M_{ac}& =-\frac{L_{s0}}{2}\end{array}\dots \dots 8$$

五、综合结论获得电感矩阵

由线圈电流产生的磁链表示为：
$$\left[\begin{array}{c}{\psi }_{ia}\\ {\psi }_{ib}\\ {\psi }_{ic}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{aa}& M_{ab}& M_{ac}\\ M_{ba}& L_{bb}& M_{bc}\\ M_{ca}& M_{cb}& L_{cc}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$$
上式的矩阵中的各项带入1式和7式可得：
$$\left[\begin{array}{ccc}{L}_{aa}& M_{ab}& M_{ac}\\ M_{ba}& L_{bb}& M_{bc}\\ M_{ca}& M_{cb}& L_{cc}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}{L}_{s0}-L_{s2}cos(2\theta )& -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})& -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})\\ -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})& L_{s0}-L_{s2}cos(2(\theta -\frac{2\pi }{3}))& -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta )\\ -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})& -\frac{L_{s0}}{2}-L_{s2}cos(2\theta )& L_{s0}-L_{s2}cos(2(\theta +\frac{2\pi }{3}))\end{array}\right]$$
为了方便后面的计算，我们把矩阵分离化简一下写成如下形式：
$$\left[\begin{array}{ccc}{L}_{aa}& M_{ab}& M_{ac}\\ M_{ba}& L_{bb}& M_{bc}\\ M_{ca}& M_{cb}& L_{cc}\end{array}\right]=L_{s0}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ -\frac{1}{2}& 1& -\frac{1}{2}\\ -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}& 1\end{array}\right]-L_{s2}\left[\begin{array}{ccc}cos(2\theta )& cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})& cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})\\ cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})& cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})& cos(2\theta )\\ cos(2\theta +\frac{2\pi }{3})& cos(2\theta )& cos(2\theta -\frac{2\pi }{3})\end{array}\right]$$

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总结

通过思考和上面的推导，搞明白了$dq$轴电感的物理概念，并且推导出了$ABC$三相坐标下，电感矩阵的具体形式。