高效八叉树octree：基于hash函数的数据结构

1.基础知识

八叉树octree是一种递归、轴对齐且空间分隔的数据结构，常用于计算机几何来优化碰撞检测、最邻近搜索等，且常用于3D数据的表达。

一个八叉树结构，将有限的三维体数据等分为8个octants。octants也被称为nodes（节点，树结构概念中）或者cells（单元，空间概念中）。将空间分成等大小的立方体可以加速细分运算，且单元大小的存储也节省空间。

一个八叉树是通过递归的将空间细分成八个子单元，直到每个单元中剩余空间的大小在预定权值下，或者达到了最大树深度。每个单元都被单个轴对齐的平面细分的，类似于空间坐标系，其原点通常放在父节点的中心位置。（此处可思考不放在中心会怎么样）

因此，每个节点都可以有0或8个子节点。因此，相较于正常的网格结构，便于存储稀疏分布的结构。

2.octree的节点表达形式

传统基于指针的节点表达：

常用于octree需要频繁更新且内存消耗可以忍受的情况。通常，该节点结构体（104 byte）为：

// standard representation （104 byte）
struct OctreeNode
{
    OctreeNode * Children[8];//8个子节点指针
    OctreeNode * Parent; // optional 父节点指针
    Object *     Objects;//物体指针
    Vector3      Center;//中心位置vector
    Vector3      HalfSize;//octan大小vector
};

位于中间位置的节点以上都有，但叶节点没有子节点。因此，还常常加一项bool Isleaf;

稍微节约一点的方式：不存储每个节点的指针，而是将8个子节点连续存储成一个块，只需要存储开头的指针就好了：

其结构体（49 byte）：

// block