三维卷积详解

假如说你不仅想检测灰度图像的特征,也想检测 RGB 彩色图像的特征。彩色图像如果是 6×6×3,这里的 3指的是三个颜色通道,你可以把它想象成三个 6×6图像的堆叠。为了检测图像的边缘或者其他的特征,不是把它跟原来的 3×3 的过滤器做卷积,而是跟一个三维的过滤器,它的维度是 3×3×3,这样这个过滤器也有三层,对应红绿、蓝三个通道。

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给这些起个名字(原图像),这里的第一个 6 代表图像高度,第二个 6 代表宽度,这个3 代表通道的数目。同样你的过滤器也有高,宽和通道数,并且图像的通道数必须和过滤器的通道数匹配,所以这两个数(紫色方框标记的两个数)必须相等。

这个卷积操作会是一个 4×4 的图像,注意是 4×4×1,最后一个数不是 3 了。

给这些起个名字(原图像),这里的第一个 6 代表图像高度,第二个 6 代表宽度,这个3 代表通道的数目。同样你的过滤器也有高,宽和通道数,并且图像的通道数必须和过滤器的通道数匹配,所以这两个数(紫色方框标记的两个数)必须相等。

这个卷积操作会是一个 4×4 的图像,注意是 4×4×1,最后一个数不是 3 了。
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这个是 6×6×3 的图像,这个是3×3×3 的过滤器,最后一个数字通道数必须和过滤器中的通道数相匹配。为了简化这个 3×3×3过滤器的图像,我们不把它画成 3 个矩阵的堆叠,而画成这样,一个三维的立方体。
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为了计算这个卷积操作的输出,你要做的就是把这个 3×3×3 的过滤器先放到最左上角的位置,这个 3×3×3 的过滤器有 27 个数, 27 个参数就是 3 的立方。依次取这 27 个数,然后乘以相应的红绿蓝通道中的数字。先取红色通道的前 9 个数字,然后是绿色通道,然后再是蓝色通道,乘以左边黄色立方体覆盖的对应的 27 个数,然后把这些数都加起来,就得到了输出的第一个数字。

如果要计算下一个输出,你把这个立方体滑动一个单位,再与这 27 个数相乘,把它们都加起来,就得到了下一个输出,以此类推。
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那么,这个能干什么呢?举个例子,这个过滤器是 3×3×3 的,如果你想检测图像红色通道的边缘,那么你可以将第一个过滤器设为:
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而绿色通道全为 0:
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蓝色也全为 0。如果你把这三个堆叠在一起形成一个 3×3×3 的过滤器,那么这就是一个检测垂直边界的过滤器,但只对红色通道有用。或者如果你不关心垂直边界在哪个颜色通道里,那么你可以用一个这样的过滤器:

所有三个通道都是这样。所以通过设置第二个过滤器参数,你就有了一个边界检测器, 3×3×3 的边界检测器,用来检测任意颜色通道里的边界。参数的选择不同,你就可以得到不同的特征检测器,所有的都是 3×3×3 的过滤器。

按照计算机视觉的惯例,当你的输入有特定的高宽和通道数时, 你的过滤器可以有不同的高,不同的宽,但是必须一样的通道数。理论上,我们的过滤器只关注红色通道,或者只关注绿色或者蓝色通道也是可行的。

再注意一下这个卷积立方体,一个 6×6×6 的输入图像卷积上一个 3×3×3 的过滤器,得到一个 4×4 的二维输出。

如果你想同时用多个过滤器怎么办?

这个 6×6×3 的图像和这个 3×3×3 的过滤器卷积,得到 4×4 的输出。(第一个)这可能是一个垂直边界检测器或者是学习检测其他的特征。第二个过滤器可以用橘色来表示,它可以是一个水平边缘检测器。

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所以和第一个过滤器卷积,可以得到第一个 4×4 的输出,然后卷积第二个过滤器,得到一个不同的 4×4 的输出。我们做完卷积,然后把这两个 4×4 的输出,取第一个把它放到前面,然后取第二个过滤器输出,所以把这两个输出堆叠在一起,这样你就都得到了一个 4×4×2 的输出立方体。它用 6×6×3 的图像,然后卷积上这两个不同的 3×3 的过滤器,得到两个 4×4 的输出,它们堆叠在一起,形成一个 4×4×2 的立方体,这里的 2 的来源于我们用了两个不同的过滤器。

如果你有一个n∗n∗nc(通道数)的输入图像,在这个例子中就是 6×6×3,这里的nc就是通道数目,然后卷积上一个f∗f∗nc,这个例子中是 3×3×3,然后你就得到了(n - f + 1) \times (n - f + 1) \times {n_{{c^’}}}:
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这里{n_{{c^’}}}其实就是下一层的通道数,它就是你用的过滤器的个数,在我们的例子中,那就是 4×4×2。这个假设时用的步幅为 1,并且没有 padding。如果你用了不同的步幅或者 padding,那么这个n − f + 1数值会变化。

这个对立方体卷积的概念真的很有用,你现在可以用它的一小部分直接在三个通道的RGB 图像上进行操作。更重要的是,你可以检测两个特征,比如垂直和水平边缘或者 10 个或者 128 个或者几百个不同的特征,并且输出的通道数会等于你要检测的特征数。

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