四元数

public static Quaternion Euler(Vector3 euler);

传入一个向量，使物体旋转，如：

cube.transform.rotation=Quaternion.Euler(new Vector3(0,30,0));

值得注意的是：Unity中组件Transform的Rotation实际上是Quaternion类型的

public static Quaternion Euler(float x, float y, float z);

与上面功能类似，但更为简洁，如：

cube.transform.rotation=Quaternion.Euler(0,30,0);

public static Quaternion Lerp(Quaternion a, Quaternion b, float t);

线性插值，与Mathf.Lerp差不多。

public static Quaternion LookRotation(Vector3 forward, [DefaultValue("Vector3.up")] Vector3 upwards);

与transform.LookAt类似的是都是将其正方向指向目标方向，但是LookRotation可以做的跟更好

如：

public class QuaternionTest : MonoBehaviour
{
    public GameObject cube;
    public GameObject target;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        Quaternion q= Quaternion.LookRotation(target.transform.position-cube.transform.position);
        cube.transform.rotation=Quaternion.Lerp(cube.transform.rotation,q,0.05f);   
    }
}

值得注意的是：传入参数Vector3 forward是一个向量

public static Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis);

如：

public class QuaternionTest : MonoBehaviour
{
    public GameObject cube;
    public GameObject target;
    // Start is called before the first frame update
    private void Start() {
        // var q1=Quaternion.Euler(0,30,0);
        // var q2=Quaternion.Euler(0,60,0);
        // var q3=q1*q2;
        //cube旋转90°
        // cube.transform.rotation=q3;
    }
    
    void Update()
    {
        //cube.transform.rotation=Quaternion.Euler(0,30,0);
        //cube.transform.rotation=Quaternion.Euler(0,30,0);
        // Quaternion q= Quaternion.LookRotation(target.transform.position-cube.transform.position);
        // cube.transform.rotation=Quaternion.Lerp(cube.transform.rotation,q,0.05f);


        var mouseX=Input.GetAxis("Mouse X");
        Quaternion q=Quaternion.AngleAxis(mouseX,Vector3.up);
        cube.transform.rotation*=q;        
    }
   
}

值得注意的是：两个四元数相乘，是在原始的角度上，再旋转相应的度数

Vector3 eulerAngles=cube.transform.rotation.eulerAngles;
        Debug.Log(eulerAngles);

Unity把四元数以欧拉角的形式展示在Inspector面板上

四元数与向量相乘：返回值为向量，相当于把向量旋转了一个角度。