SLAM(二)

SLAM(二)

这期主要涉及cartographer ros 的安装

cartographer ros 的安装

1. 安装前先检查是否安装proto

protoc -version
如果已经安装可能会报错，如果没有安装就继续下一步

我们建议使用wstool和rosdep。
为了加快构建速度，我们还建议使用Ninja
2. 安装wstool和rosdep ninja

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

3. 创建一个新的工作空间catkin_ws

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src

4. 合并 cartographer_ros.rosinstall 文件 并且获取依赖包源码.

wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src

这一步可能会有问题，往往需要科学上网，这个需要自己去学会解决
5. 安装proto3

src/cartographer/scripts/install_proto3.sh

如果前面已经安装protoc2,需要对protoc3建立软链接

sudo mv /usr/bin/protoc  /usr/bin/protoc.bk 
sudo ln -s /usr/local/bin/protoc /usr/bin/protoc

6. 安装dep依赖
   这一步经常出错，可以安装上一篇SLAM(一)的解决方法处理

sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y

其中前面两句命令如果一直无法通过可以选择不执行，目前测试发现不执行也没遇到什么大问题

7. 构建并安装

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

这个时候很容易遇到“absl的报错”：

解决方法：

sudo apt-get install stow
sudo chmod +x ~/carto_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
cd ~/carto_ws/src/cartographer/scripts
./install_abseil.sh

注意里面的路径carto_ws更改为自己的工作空间名字
还有可能出现Ceres的问题
然后重新进行构建和安装