ROS基础：创建你自己的ROS工作空间

这篇文章主要记录了如何在ROS中创建你自己的工作空间。本文使用的ROS版本为indigo，在某些旧版本(hydro之前的版本，不包括hydro)可能会不适用。另外笔者使用的编译系统是catkin，因此以下方法对于其他的编译系统(rosmake)也可能不适用。

查看已有的工作空间

使用以下命令可以查看ROS默认使用的工作空间：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

然后你会看到类似这样的输出：

/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

初始化工作空间

接下来我们需要创建一些文件夹，运行下面的命令：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

NOTE: catkin_ws是工作空间的名字，当然你可以随意指定；src是存放功能包的地方，该名称不能自定义，必须是src；-p意思是如果父目录不存在就同时创建父目录。

接着运行下面的命令初始化工作空间：

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

或者：

$ cd ~/catkin_ws
$ wstool init src

编译工作空间

使用下面的命令来编译工作空间：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

这是你就会发现工作空间里产生了几个文件夹：

drwxrwxr-x 9 viki viki 4096 May 26 13:42 build

drwxrwxr-x 6 viki viki 4096 May 26 13:42 devel

drwxrwxr-x 4 viki viki 4096 May 26 13:37 src

下面是最后一步：

$ cd ~/catkin_ws
$ source devel/setup.bash

现在我们就创建好了一个工作空间。

tips:因为运行工作空间中的ROS节点要频繁使用source devel/setup.bash，因此笔者建议将该命令加到.bashrc中：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc

NOTE: catkin_ws是你的工作空间名字。

参考资料

1. Learning ROS for Robotics Programming，Enrique Fernández等著，Packt出版社
2. ROS WIKI:Creating a workspace for catkin

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