MissionPlanner编程框架

在做无人机主站时，面临利用mavlink协议进行串行通信；总体上来说，主站一方面需要实时的知道设备的当前运行数据，一方面又要可以发送命令到设备和进行一些参数查询交互，为了达到这种特殊的要求，参考mavlink协议，可以通过设备主动向主站不停的发送心跳包，心跳包中包括当前设备状态，如位置、转速、角度等参数。具体来说，主站编程思路是：

1、定义消息。

2、定义设备类。设备类中包含设备的状态数据

3、定义协议接口，包含设备实例，定义读包方法readPackage，定义读数据锁，写数据锁，定义giveComport独占标识（标识是否可以读取心跳包），定义设备控制方法（独占giveComport->产生命令数据包->读数据包->返回->释放独占giveComport）

4、开启一个心跳包监听线程，检测读是否空闲giveComport，空闲则进行数据读取解析，将解析的状态数据存入设备类中。

具体来说，对于开源地面站MissionPlanner，在MAVLINK动态库中定义消息，MissionPlanner.MAVLinkInterface中实现协议接口，MainV2主界面中开启线程进行心跳包监听，定时的在giveComport==false时，调用MAVLinkInterface.ReadPacket()进行读包，读到的包存入设备类MAVState的包存储器中packets中，供后续飞行数据界面数据刷新用。要发送命令到飞控，首先独占数据区giveComport设为true，阻止监听线程读包，打包发送命令数据，再进行读包解析，全部采用同步阻塞的方式，超时重发，返回时释放giveComport。

对于其他的一些设备，要在主站实现一些自动控制功能，也可以采用这个通信方式。