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这个作者很懒,什么都没留下…
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8及12自由度四足机器人VMC(虚拟模型)控制代码
代码算法参考知乎:华北舵狗王--华北舵狗王带你一起做四足机器人3(Moco-8四足机器人导航算法简介)参考论文:四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究代码结构参考知乎 :xyYu效果视频:https://www.bilibili.com/video/BV18T4y157cq?from=search&seid=943344308179708495代码如下:如需引用,请注明出处:"""VMC_test_py controller."""##8自由度from con.原创 2020-05-17 10:59:23 · 8417 阅读 · 0 评论 -
Webots仿真 一阶倒立摆建模及LQR轨迹跟踪(上)
倒立摆控制率及属性模型参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/54071212这里仅给出状态空间方程: 其中q:控制器输入U=-[K1 K2 K3 K4] XK矩阵由matlab的LQR函数算出Webots建模我们直接修改官方示例...原创 2020-03-25 22:52:50 · 3248 阅读 · 3 评论