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仿真
文章平均质量分 57
Na-Cl
这个作者很懒,什么都没留下…
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四足机器人跳跃轨迹优化
matlab自带优化工具和casadi对相同参考轨迹进行优化的结果图一为matlab自带的fmincon函数求解,速度奇慢,这个过程大概算了1分钟图一为casadi求解器求解,过程大概只需要半秒代码可以参考...原创 2022-05-11 02:22:12 · 3456 阅读 · 3 评论 -
MIT Cheetah3 虚拟支撑多边形
如图所示,中心的蓝色*号是虚拟支撑多边形计算出的期望质心位置;根据仿真,此方法的效果不明显;参考文献为【MIT Cheetah 3: Design and Control of a Robust, Dynamic Quadruped Robot】;部分代码如下,提供给算法足端位置,各个脚的接触状态和摆动状态的相位,即可得出虚拟支撑多边形 %虚拟支持多边形会偏离了接近接触阶段结束的腿朝向即将着陆的腿。 sigma=ones(4,1)*0.2; KcC=zeros(...原创 2022-05-05 12:41:13 · 835 阅读 · 3 评论 -
MIT miniCheetah mpc的简单matlab仿真
介绍:使用 Dynamic Locomotion in the MIT Cheetah 3 Through Convex Model-Predictive Control一文中介绍的凸模型进行mpc控制的简单仿真。物理参数和权重等基本和miniCheetah 相同;运行结果如图:分别是欧拉角,质心位置,三维可视化;参考轨迹暂时简单设定xy坐标和roll为三角函数组合;如果有问题需要咨询,可联系QQ:1370780559clc;clear;warning off %预测时域futur原创 2022-04-28 11:21:32 · 2360 阅读 · 7 评论 -
Webots仿真 一阶倒立摆建模及LQR轨迹跟踪(上)
倒立摆控制率及属性模型参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/54071212这里仅给出状态空间方程: 其中q:控制器输入U=-[K1 K2 K3 K4] XK矩阵由matlab的LQR函数算出Webots建模我们直接修改官方示例...原创 2020-03-25 22:52:50 · 3162 阅读 · 3 评论