学习roslaunch的使用

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

1、先切换到beginner_tutorials程序包目录下：

$ roscd beginner_tutorials
如果roscd执行失败了，更新一下当前终端下的ROS_PACKAGE_PATH环境变量：

$ . ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2、创建一个launch文件夹：

$ mkdir launch
$ cd launch

3、创建一个名为turtlemimic.launch的launch文件，并输入以下内容到该文件中：

解析：

以launch标签开头以表明这是一个launch文件
创建了两个节点分组并以’命名空间（namespace，ns)‘标签来区分，其中一个名为turtulesim1，另一个名为turtlesim2，两个组里面都使用相同的turtlesim节点并命名为’sim’，这样可以同时启动两个turtlesim模拟器而不会产生命名冲突
启动模仿节点mimic，并将所有话题的输入和输出分别重命名为turtlesim1和turtlesim2，这样就会使turtlesim2模仿turtlesim1。
是launch文件的结束标签

4、通过roslaunch命令来启动launch文件，将会有两个turtlesims被启动：

$ roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch

5、打开新的终端，使用rostopic命令给turtlesim1发送速度设定消息，两个turtlesims会同时开始移动：

$ rostopic pub /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 – ‘[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, -1.8]’

6、可以通过rqt_graph查看在launch文件中所做的事情：