【ROS学习】元功能包

元功能包的概念和作用

在ROS中，提供了一种方式可以将不同的功能包打包成一个功能包，当安装某个功能模块时，直接调用打包后的功能包即可，该包又称之为元功能包(metapackage)。MetaPackage是Linux的一个文件管理系统的概念。是ROS中的一个虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来，可以认为它是一本书的目录索引，指明了这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。

如：sudo apt install ros-noetic-desktop-full
命令安装ros时就使用了元功能包，该元功能包依赖于ROS中的其他一些功能包，安装该包时会一并安装依赖。
通过以上描述可以看出，ROS中的元功能包主要是方便用户安装，即将需要用到的子包集成为一个整包。

元功能包的创建

元功能包创建过程中，只需要使用catkin_make 创建空包，不需要添加任何依赖，然后需要在配置中修改 CmakeLists.txt 和 package.xml。

1 CmakeLists.txt中的修改过程

这里需要注意的内容是：将CmakeLists.txt中的注释文件全部删除，且增加 catkin_metapackage(),且这四句话要间隔紧凑，最后一行不能有回车

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(自定义包名)
find_package(catkin REQUIRED)
catkin_metapackage()

2 package.xml的修改

 <exec_depend>被集成的功能包</exec_depend>
 <export>
   <metapackage />
 </export>

以上就是元功能包的创建过程，其使用等到后续封装工程的时候会进行相关的操作。