ROS 元功能包

ROS元功能包（Metapackage）是一种特殊的软件包，它本身并不包含任何可执行代码或数据文件。在ROS 1中，可以通过catkin_create_pkg命令创建元功能包。

相反，它的主要目的是作为一组相关功能包的集合或者依赖关系列表。使用元功能包可以方便地管理和组织多个功能包，尤其是在开发大型项目时。

在ROS中创建一个元功能包，通常会有一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件。这些文件中定义了元功能包所依赖的功能包。当用户安装这个元功能包时，相关的所有功能包都会被自动安装。（例如，开发机器人项目时，可以创建一个元功能包，将一些必要的功能包列为其依赖项。）

元功能包的优点包括：

（1）简化部署：通过一个命令即可安装一组相关的功能包。

（2）模块化设计：元功能包使得项目的结构更加清晰，每个功能包都可以独立开发和测试。

（3）管理依赖：元功能包可以确保所有依赖的功能包版本兼容，并且在升级时可以一起更新。

ROS元功能包的实现

1、新建一个功能包

2、修改package.xml ,内容如下:

3、修改 CMakeLists.txt,内容如下:

注意：CMakeLists.txt 中不可以有换行。

即ROS元功能包是一种虚包，里面没有实质性的内容，但是它依赖了其他的软件包，通过这种方法可以把其他包组合起来。可以认为它是目录索引，告诉我们这个包集合中有哪些子包，并且该去哪里下载。安装元功能包时，会一并安装依赖的软件包。