创建功能包(ROS package)
参考(http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage)
1 常用工具
- roscreate-pkg
- catkin
推荐使用catkin (参考: http://wiki.ros.org/catkin/conceptual_overview)
2 catkin package组成
- 命名规则
只允许使用小写字母,数字,下划线三种元素组成,并且首字母必须是小写字母
- 主要组成
- package.xml(package的meta信息)
- CMakeLists.txt(catkin 编译使用文件)
- 结构示例
my_package/ CMakeLists.txt package.xml
注意: 每个package要有独立的文件夹(package不能嵌套和公用)