V-SLAM算法
爱发呆de白菜头
从事视觉SLAM,研究基于单目, 单目+IMU,RGB-D的SLAM算法, 有时侧重三维重建(地图, 渲染,分割,识别等), 有时侧重定位(VO,VIO等)。
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VSLAM(6): Real-time Segmentation, Tracking and Fusion of Multiple Objects
学习论文: 时而学习之, 温故而知新.该算法以模型为基础单位, 一组3D点的集合(关键帧), 来实现帧的跟踪/分割/融合活跃模型: 在当前帧中看到的模型非活跃模型: 曾经出现过, 不知其几何形状, 也不在当前视野内.1. 摘要本文介绍了一种基于RGB-D相机实时的稠密SLAM系统(定位+3D环境重建)。该算法可以根据运动和语义标注将场景分割成不同的目标物。我们使用多种模型拟合方法...原创 2020-01-21 11:54:32 · 580 阅读 · 0 评论 -
vSLAM重读(5): vSLAM中对双目相机的数据处理及与单目相对比
SLAM中对双目相机的获取深度图的方法1. 双目相机概述双目立体视觉模型双目模型求取深度双目立体相机分别校准可参考 ROS_单目相机_分别校准双目立体匹配算法案例https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.htmlhttps://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html双目相机的特性1.双目相机...原创 2019-12-24 10:08:42 · 1100 阅读 · 0 评论 -
NOTE-1-基础笔记: FOV视场角
1.看一下realsenseD435的视场角示意图在上图中标出了水平和垂直视场角。但是在官网的资料中可以看到FOV有三个角, 如下图第三个视场角是对角线的视野, 如下图三个方向角的求取方式以及与焦距f的关系:...原创 2019-12-13 16:59:56 · 3812 阅读 · 0 评论 -
vSLAM重读(4): OKVIS--KeyFrame-based Visual-Inertial SLAM
1. 摘要视觉传感器与IMU传感器互补 == > VIO系统;由最初的以滤波为主题,现在逐渐转换为非线性优化来实现SLAM;提出一种方法将视觉信息与IMU测量数据紧密结合,将IMU的误差与路标点的投影误差结合在一个概率成本函数中,实现一种联合非线性优化。使用“关键帧”的概念,我们将一部分旧状态边缘化以维持有一定边界的优化窗口,从而确保实时操作。与只有视觉和松耦合的视觉惯性算法相比,...原创 2019-12-11 21:18:08 · 646 阅读 · 0 评论 -
卷帘快门(Rolling Shutter)与全局快门(Global Shutter)的区别
转载的原始连接: https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/93099982快门是照相机用来控制感光片有效曝光时间的机构。是照相机的一个重要组成部分,它的结构、形式及功能是衡量照相机档次的一个重要因素。什么是Global Shutter(Total Shutter)?通过整幅场景在同一时间曝光实现的。Sensor所有像素点同时收集光线,...转载 2019-12-17 14:21:29 · 1198 阅读 · 0 评论 -
V-SLAM重读(3):SVO代码阅读和调试修改
在本文内容开始之前,看一段调试之后的SVO测试gif个人经验(仅供参考): 在阅读一个大型库源代码的时候,遵循以下步骤:(1). 第一步看CMakeLists.txt, 在这个文件中会看到这个系统需要哪些依赖(比如 FIND_PACKAGE()), 以及哪些是可执行文件,哪些是库文件.(2). 第二步看CMakeModules文件夹, 是否包含依赖库的***.cmake的查找文件,或者若是...原创 2019-10-31 21:16:53 · 600 阅读 · 2 评论 -
V-SLAM重读(2): DSO: Direct Sparse Odometry (DSO)
学习VO论文之: Direct Sparse Odometry (DSO)1. 摘要DSO是一种基于新颖, 高精度稀疏直接化的结构和运动估计的视觉里程计算法。它将一个完整直接概率模型(极小化广度误差)与相机几何运动的所有一致性参数进行联合优化(也就是将位姿估计与数据关联放在了一个统一的非线性优化问题中)。由于该方法不要依赖于关键点检测器和描述子, 它能够在经过有图像梯度的区域采样像素,...原创 2019-10-28 11:45:43 · 1910 阅读 · 0 评论 -
V-SLAM重读(1): SVO: Fast Semi-Direct Monocular Visual Odometry
有时间会复习回顾V-SLAM的一些比较重要的论文, 并记录保存.1.摘要提出一种 半稠密-直接视觉里程计算法.这种方法消除了用于运动估计的特征提取和鲁棒匹配技术的需求.该方法直接作用于像素的强度, 这样可以在高速率情况下获取次像素级精度.该方法可以以55Hz~300Hz的速率在无GPS的环境下运行.2. SVO系统概述SVO可以分为两个并行线程, 一个相机运动估计线程, 一个是地...原创 2019-10-17 15:02:12 · 666 阅读 · 0 评论