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VLP-16 学习
爱发呆de白菜头
从事视觉SLAM,研究基于单目, 单目+IMU,RGB-D的SLAM算法, 有时侧重三维重建(地图, 渲染,分割,识别等), 有时侧重定位(VO,VIO等)。
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VLP-16第三课: LOAM: 基于雷达的里程计和实时建图
1. (前言)velodyne 驱动包的一些数据信息以下参数不是理论参数,而是代码编程测试的实际参数扫描距离:0.4 - 100;转速: 600r/m ---> 10r/s(每秒钟转10圈);数据包发送频率: 754(for Last/Strongest) 1508 (for dual)每一圈发送的数据包: 754/10 = 75个。雷达扫描的精度: 0.007因此,激...原创 2019-12-14 20:51:19 · 1057 阅读 · 0 评论 -
VLP-16第四课: 3D点云的配准方法
额外拓展记录: IMU的滤波手段: AHRS + MahonyIMU+Visual融合: https://github.com/ygling2008/direct_edge_imu1. 点云开源匹配算法不考虑时间的话,可以试一下全局最优的配准。go-icpapm (Matlab)gogmaFGR(FastGlobalRegistration) https://github....原创 2019-12-10 21:34:00 · 1633 阅读 · 0 评论 -
VLP-16第二课: 学习论文LeGo-LOAM: 基于地面优化的轻量级雷达里程计和地图构建
学习论文LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain.1.摘要LeGO-SLAM, 可在低功耗嵌入式系统下实现实时6自由度位姿估计(轻量级)。它在分割和优化步骤中利用了地平面的存在。该核心算法主要分为以下几个步骤:(1). 首先利用点云分割去滤除噪声和...原创 2019-11-02 10:29:27 · 1548 阅读 · 0 评论 -
VLP-16第一课: Velodyne的工作原理和驱动安装
1. VLP-16简介一排16个IR激光器与IR检测器配对, 以测量到物体的距离。该设备牢固地安装在紧凑的耐候外壳内。 激光/检测器对阵列在其固定外壳内快速旋转以扫描周围的环境,每秒发射大约18,000次激光,实时提供丰富的3D点数据集。先进的数字信号处理和波形分析可提供高精度的远程感测以及校准后的反射率数据,可轻松检测出路标,车牌和车道标志等后向反射器。传感器数据通过网口以UDP数据包形...原创 2019-10-29 20:15:44 · 5884 阅读 · 5 评论