开始直接进行代码分析阶段, 首先对核心节点move_base进行分析
一、 MoveBase( &tf) 节点重要接口函数功能解析:
1. 初始化全局规划和局部规划器句柄;
2. 初始化恢复行为句柄;
3. 初始化代价地图函数句柄;
4. 其他参数、变量等初始化;
初始化1个服务:
MoveBaseActionServer(, , boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), );
初始化另开1个线程:
boost::thread(boost::bind(&MoveBase::planThread, this));
初始化加载默认恢复行为:
loadRecoveryBehaviors(nh)<