导航包Navigation最全完整解析(二): 对核心节点move_base进行分析

开始直接进行代码分析阶段, 首先对核心节点move_base进行分析

一、 MoveBase( &tf) 节点重要接口函数功能解析:
1. 初始化全局规划和局部规划器句柄;
2. 初始化恢复行为句柄;
3. 初始化代价地图函数句柄;
4. 其他参数、变量等初始化;

初始化1个服务:
	MoveBaseActionServer(, , boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), );

初始化另开1个线程:
	boost::thread(boost::bind(&MoveBase::planThread, this));
	
初始化加载默认恢复行为:
	loadRecoveryBehaviors(nh)<
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要使用move_base功能进行路径规划,需要先进行以下几个步骤: 1. 安装move_base功能,可以使用以下命令安装: ``` sudo apt-get install ros-<distro>-move-base ``` 其中,`<distro>`是ROS的发行版名称,例如`kinetic`、`melodic`等。 2. 创建一个导航,并添加地图、传感器等文件。可以使用`rosrun`命令创建一个导航: ``` rosrun move_base create_navigation_pkg mynav ``` 其中,`mynav`是导航的名称。 3. 在导航中创建一个launch文件,调用move_base节点。可以使用以下代码创建一个launch文件: ```xml <?xml version="1.0"?> <launch> <node pkg="move_base" type="move_base" name="move_base" output="screen"> <param name="base_local_planner" value="base_local_planner/TrajectoryPlannerROS"/> <rosparam file="$(find mynav)/config/move_base_params.yaml" command="load"/> <remap from="cmd_vel" to="mobile_base/commands/velocity"/> </node> </launch> ``` 在这个代码中,我们指定了move_base节点的一些参数,例如机器人底盘的本地规划器、move_base参数文件等。 4. 启动创建的导航及launch文件: ``` roslaunch mynav mynav.launch ``` 5. 发布一个目标点写入机器人的指令队列: ``` rostopic pub /move_base_simple/goal geometry_msgs/PoseStamped '{header: {stamp: now, frame_id: "map"}, pose: {position: {x: 1.0, y: 2.0, z: 0.0}, orientation: {w: 1.0}}}' ``` 其中,`x`和`y`表示目标点的坐标,`w`表示目标点的方向。 6. 机器人将会运动并尝试到达目标点。
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