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ROS编程与项目实践
回归ROS的基础学习,记录在项目研究过程中所遇到的ROS编程问题,实现各种不同的ROS编程技巧。
爱发呆de白菜头
从事视觉SLAM,研究基于单目, 单目+IMU,RGB-D的SLAM算法, 有时侧重三维重建(地图, 渲染,分割,识别等), 有时侧重定位(VO,VIO等)。
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史上最全源码安装ROS-BUG解决集合:在树莓派4B上安装Raspbian Bluster + ROS-kinetic + 配置navigation
Raspberry Pi 源码安装ROS-Kinetic这里的测试中rosdep 无法使用, 通过其他方式下载了kinetic-desktop-wet.rosinstall文件,并注销opencv的编译+安装。1. 前言背景sudo rosdep init && rosdep update 无法成功,凡是涉及到rosdep的都无法成功;提醒: 如果你可以设置系统全局VP...原创 2020-04-30 20:45:32 · 3094 阅读 · 4 评论 -
随笔记录1:ubuntu18.04下ROS的安装
#! /bin/bashsudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:8...原创 2020-02-29 10:38:15 · 188 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(11): TF之static_transform_publisher
主要用于静态坐标转换。两种发布形式1.俯仰角+位置坐标// static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period_in_ms <launch> <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="lin...原创 2020-01-04 09:41:49 · 4157 阅读 · 1 评论 -
ROS深入学习(1): ROS程序简单调试方式
1.ROS的调试等级调试的显示级别有5种 DEBUG INFO WARN ERROR FATAL程序中使用这几种调试级别的方式 ROS_DEBUG_STREAM( "DEBUG message." ); ROS_INFO_STREAM ( "INFO message." ); ROS_WARN_STREAM ( "WARN message." );...原创 2019-10-25 20:19:29 · 2131 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(10): 项目研究中遇到问题记录2
1.ubuntu更新包 sudo apt-get install --only-upgrade libusb-1.0-0-dev ## 单独更新一个包2. ROS_INFO等输出警告 /opt/ros/kinetic/include/ros/console.h:346:176: warning: format ‘%i’ expects argument of type ‘int’...原创 2019-10-25 20:02:11 · 1013 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(9): 单通道深度图像转化为彩色图发布
研究背景:将深度图像转化为有颜色的深度图,在网上好像没有找到相关的资料,那就暂时把我自己的方法记录下来吧。1. 主函数如下订阅深度图像节点,发布染色后的深度图像,注意image_transport的使用即可。 int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "ColouringDepthImage"); ros::...原创 2019-08-15 18:21:24 · 2116 阅读 · 10 评论 -
ROS回顾学习(8): 项目研究中遇到问题和难点记录
1.rosrun 找不到节点,或不存在该节点 查看CMakeLists.txt,确保声明顺序如下(编译是"catkin_make"): find_package() catkin_package() include_directories() add_executable() target_link_libraries() 2.rosrun 运行参数添加到launch文件中运...原创 2019-08-09 20:38:55 · 719 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(7):ubuntu下设置(ROS)程序开机自启动
参考:http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700102wqy9.html 参考:https://blog.csdn.net/zong596568821xp/article/detai...转载 2019-08-08 17:07:02 · 929 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(6): launch文件参数集锦及优化
launch文件编写学习笔记1.在ros launch文件中添加gdb编译参数 launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args " 如: <node pkg="mls_map" type="mls_map" name="mls_map" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --...原创 2019-07-22 22:56:12 · 1386 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(5): 订阅多个话题并对其进行同步处理
订阅多个话题并对其进行同步处理本小节针对在ROS节点中需要订阅两个及两个以上的话题时,需要保持对这两个话题数据的同步,且需要同时接收数据一起处理然后当做参数传入到另一个函数中。研究背景:realsenseT265 和 realsense D435 都有IMU数据,但是这两个传感器都将imu的数据拆开进行发布了,区分了线加速度和角加速,而在有一些场合我们需要合并使用。详细代码如下: ...原创 2019-07-18 16:50:47 · 8402 阅读 · 2 评论 -
ROS回顾学习(4): URDF的学习以及与Xacro的比较--机器人模型描述
1.urdf与Xacro简单比较 "URDF" 是最初也是比较简单的机器人描述文件,它的结构简单明了,容易理解。 但是这也导致当机器人模型变得复杂时,urdf的结构描述就变得冗长,无法简洁有效的描述机器人部件;"Xacro" 的出现在一定程度上有效地解决这种问题。在本质上,Xacro与URDF是等价的, 但Xacro格式提供了一些更高级的方式来组织和编辑机器人描述。2...原创 2019-07-18 14:31:35 · 459 阅读 · 1 评论 -
ROS回顾学习(3)----vim编辑器和launch文件
1. vim的实用技巧(完整的学习连接,可参考) http://blog.csdn.net/freeking101/article/details/51125526 (学习博客:) http://blog.csdn.net/wangchao7281/article/details/533186702.重点内容 (官方教程:http://wiki.ros.org/roslaunch)子标签的原创 2017-08-29 21:28:45 · 1103 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(2)----连接串口和查看节点/话题消息
1. 打开串口时,经常会出现/dev/ttyUSB0 无法打开的情况这种情况一般都是用户不是root用户,没有操作权限,遇到这种情况,一般做如下设置:sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0//这是一次性操作,重启之后就会失效,可设置永久操作如下:sudo usermod -aG dialout dzu// --dzu 是你Ubuntu使用者的名字这样你就可以永久变成root原创 2017-08-24 11:05:53 · 5707 阅读 · 0 评论 -
ROS回顾学习(1)-----catkin_make编译
1. 建立catkin工作空间 mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make 2. 在catkin工作空间中编译指定包cd ~/catkin_wscatkin_make // 编译工作空间所有的包;catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PAC原创 2017-08-23 14:48:07 · 557 阅读 · 0 评论