三维数据分析、线激光切片数据分析——VTK显示

1.项目介绍

利用三维点云对线激光采集的数据进行分析，并对其中凹陷部分进行测量。如下为单线分析。主要目标是测量凹槽到下端平面的距离。

2.运用到的知识点

2.1.最小二乘三维平面拟合

数据点云是通过双目相机对打在目标上的线激光匹配得到的结果，也就是说激光的切面不在XOZ或XOY平面内，为了方便数据分析，将三维点云投影到线激光平面。
通过最小二乘拟合，可以通过采样数据点得到平面方程：$$z=Ax+By+C$$
公式推导参考：最小二乘解

//m为采样数据数，大于等于3
Matrix<double> A = new DenseMatrix(m, 3);
Matrix<double> b = new DenseMatrix(m, 1);
int row = 0;
for (int i = 0; i < points.Count; i++)
{
	List<float3> line = points[i];
	//将每个点录入矩阵
	for (int j = 0; j < line.Count; j++)
	{
		float3 value = line[j];
		A[row, 0] = value.x;
		A[row, 1] = value.y;
		A[row, 2] = 1;
		b[row, 0] = value.z;
		row++;
	}
}
Matrix<double> AT = A.Transpose();
m_planeMatrix = (AT * A).Inverse() * AT * b;

2.2.直线方程

已知直线上两点求直线的一般式方程（一般式支持所有情况，计算机图形处理最常用）。
两点：$P_1(x_1,y_1),P_2(x_2,y_2)$，则直线方程式为：$$Ax+By+C=0$$
其中：$$A=y_2-y_1$$$$B=x_1-x_2$$$$C=x_2\ast y_1-x_1\ast y_2$$
点$P(x_0,y_0)$到直线的距离为：$$d=\frac{|A{x}_0+B{y}_0+C|}{\sqrt{A^2+B^2}}$$
垂足$P(x_i,y_i)$为：$$x_i=\frac{B^2{x}_0-AB{y}_0-AC}{A^2+B^2}$$
$$y_i=\frac{A^2{y}_0-AB{x}_0-BC}{A^2+B^2}$$

最终结果