Open3D 点云切片

目录

一、概述

1.1简介

1.2实现步骤

1.3应用

二、代码实现

2.1关键函数

2.2完整代码

三、实现效果

3.1原始点云

3.2切片后点云

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Open3D点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址：

Open3D点云算法与点云深度学习案例汇总（长期更新）-CSDN博客

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一、概述

1.1简介

        点云切片的基本原理是通过定义一个平面或一系列平行平面，将点云数据在该平面上进行截取，得到指定范围内的点云子集。通常通过判断点云中每个点在指定轴上的坐标值是否在给定范围内来实现切片操作。点云切片在点云分析、数据处理、特征提取、可视化和检测测量等方面具有广泛的应用。

1.2实现步骤

1. 读取点云数据：从文件中读取点云数据。
2. 定义切片范围：确定切片的平面或范围。
3. 提取切片点云：通过判断每个点的坐标值是否在切片范围内，提取满足条件的点云子集。
4. 可视化切片结果：使用Open3D可视化切片后的点云。

1.3应用

1.点云分析：
        - 切片可以帮助我们从点云中提取感兴趣的部分，进行更细致的分析和处理。例如，提取建筑物的某一层或某一部分，进行结构分析。
2.数据处理：
        - 在点云处理过程中，切片可以用于过滤掉不需要的部分，提高处理效率。例如，仅处理特定范围内的点云数据，减少计算量。
3.特征提取：
        - 通过对点云进行切片，可以提取特定区域的几何特征，用于3D建模、对象识别和分类等任务。
4.可视化：
        - 切片可以用于点云数据的可视化，展示特定范围内的点云细节，帮助更好地理解和分析点云数据。
5.检测与测量：
        - 在工业检测和测量中，切片可以用于检测产品的某一部分是否满足规格要求，或测量某一层的厚度和形状。

二、代码实现

2.1关键函数

• 使用自定义函数 slice_point_cloud 提取满足条件的点云子集。该函数接受点云对象、切片轴、切片范围最小值和最大值作为参数。

• 在函数内部，通过判断每个点的坐标值是否在切片范围内，提取满足条件的点云子集。

def slice_point_cloud(pcd, axis='z', min_value=-np.inf, max_value=np.inf):
    points = np.asarray(pcd.points)
    if axis == 'x':
        mask = (points[:, 0] >= min_value) & (points[:, 0] <= max_value)
    elif axis == 'y':
        mask = (points[:, 1] >= min_value) & (points[:, 1] <= max_value)
    else:  # 'z'
        mask = (points[:, 2] >= min_value) & (points[:, 2] <= max_value)

    sliced_points = points[mask]

    sliced_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    sliced_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(sliced_points)

    if pcd.has_colors():
        colors = np.asarray(pcd.colors)[mask]
        sliced_pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)

    if pcd.has_normals():
        normals = np.asarray(pcd.normals)[mask]
        sliced_pcd.normals = o3d.utility.Vector3dVector(normals)

    return sliced_pcd

2.2完整代码

import open3d as o3d
import numpy as np

def slice_point_cloud(pcd, axis='z', min_value=-np.inf, max_value=np.inf):
    """
    对点云进行切片，提取指定范围内的点云子集。

    参数:
    pcd (open3d.geometry.PointCloud): 输入点云。
    axis (str): 切片的轴，'x'、'y'或'z'。
    min_value (float): 切片范围的最小值。
    max_value (float): 切片范围的最大值。

    返回:
    open3d.geometry.PointCloud: 切片后的点云子集。
    """
    points = np.asarray(pcd.points)
    if axis == 'x':
        mask = (points[:, 0] >= min_value) & (points[:, 0] <= max_value)
    elif axis == 'y':
        mask = (points[:, 1] >= min_value) & (points[:, 1] <= max_value)
    else:  # 'z'
        mask = (points[:, 2] >= min_value) & (points[:, 2] <= max_value)

    sliced_points = points[mask]

    sliced_pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    sliced_pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(sliced_points)

    if pcd.has_colors():
        colors = np.asarray(pcd.colors)[mask]
        sliced_pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)

    if pcd.has_normals():
        normals = np.asarray(pcd.normals)[mask]
        sliced_pcd.normals = o3d.utility.Vector3dVector(normals)

    return sliced_pcd

# 读取点云数据
pcd = o3d.io.read_point_cloud("Chair.pcd")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="Sliced Point Cloud")
# 定义切片范围，沿y轴方向切片
min_y = -100.0
max_y = 100.0

# 提取切片点云
sliced_pcd = slice_point_cloud(pcd, axis='y', min_value=min_y, max_value=max_y)


# 可视化切片后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([sliced_pcd], window_name="Sliced Point Cloud")

三、实现效果

3.1原始点云

3.2切片后点云