BirdNet 论文解读
核心思想:
Detection Framework:
第一步:将三维点云信息处理成2D的鸟瞰图。
第二步:利用处理图像的卷积神经网络鸟瞰图,得到位置,朝向,类别等2D信息。
第三步:进行3D Object Oriented Detection,对高度进行计算。
网络框架:
第一步:将3维点云信息投影成3-channel BEV map.
第二步:利用faster-rcnn检测网络,输出class, 2d bounding box, yaw angle.
第三步:2d detection refinement;输入ground estimation, 输出高度,完成3d检测。
具体内容
BEV Generation
- maximum height
- mean intensity
- the density of points in each cell, which is computed as the number of points in that cell, divided by
the maximum possible number of points.
相应的产生一个与BEV map相同尺寸的normalization map