soem 学习1

这么多年一直做Ethercat从站开发，对主站了解较少，每次调试从站都直接使用Twincat，Twincat也只使用简单功能，对主站这方面了解不深入，一来发展受限;二来，每次从站出了问题，还需要求助他人，思来想去决定学习主站开发。

在开源主站选择上由IgH和SOEM，IgH看了一下代码还比较复杂，其中还有对实时网络驱动的定制，我的使用codesys runtime的时候，codesys runtime并没有修改网路驱动，而且带多路EtherCAT从站控制没有问题。SOEM主站代码比较少，核心代码大约10000多行。

 .h和.c 的核心代码有10356行， .c代码有8514行。代码量相对比较少。

SOEM的目录主要如下：

 cmake, CMakeFiles :主要是用于编译soem工程

doc：帮助文档

osal：主要是用于符合OSADL和实时进程创建。也就是说：发送EtherCAT数据包不能抖动太大，如果直接使用linux提供的原生线程，可能实时性无法满足。需要对Linux内核打上实时补丁，我们采用PREEMPT_RT

oshw:网卡的接口封装，不同操作系统对网卡操作不一样，linux下我们要求网卡支持混杂模式。

soem：EtherCAT主站的核心代码。包括COE，FOE等等

编译过程比较简单

我的输出信息比较少，原因是我已经编译过一次。