目录
第1章 SOEM 简介
SOEM (Simple Open EtherCAT Master) 是一种开源的EtherCAT主站协议栈。
EtherCAT(Ethernet for Control Automation Technology)是一种高性能实时以太网通信技术,用于实现工业自动化领域中的分布式控制系统。
SOEM 提供了在PC或嵌入式系统上实现EtherCAT主站功能的软件库。它是一个轻量级的、可定制的协议栈,适用于不同的操作系统平台,例如Linux、Windows和RTOS等。SOEM库中的代码是用C语言编写的,并且具有相对简单易懂的API接口。
使用SOEM,开发人员可以构建自己的EtherCAT主站应用程序,并与EtherCAT从站(分布式I/O设备)进行通信。主站应用程序可以发送和接收EtherCAT数据包,实现实时数据采集、控制以及与从站之间的同步通信。
SOEM还支持EtherCAT网络的自动配置和诊断功能。
SOEM的特点包括:
- 开源和免费:SOEM是开源的,使用LGPLv2.1授权,可以自由使用、修改和分发。
- 简单易用:SOEM具有简单明了的API接口,易于理解和集成到应用程序中。
- 跨平台支持:SOEM可以在不同的操作系统平台上使用,包括Linux、Windows和各种实时操作系统(RTOS)。
- 实时性能:SOEM能够实现高性能的实时数据交换,满足对实时控制和通信的要求。
- 可扩展性:SOEM适用于不同规模和复杂度的应用,支持从简单的单站通信到多站网络配置。
需要注意的是,SOEM主要适用于具有一定的嵌入式系统开发经验和EtherCAT网络理解的开发人员。在使用SOEM之前,建议先阅读文档和示例代码,以便了解其使用方式和功能限制。
第2章 SOEM创建EtherCAT主站
2.1 支持Linux和Windows操作系统
2.2 SOEM创建EtherCAT主站的步骤
SOEM(Simple Open EtherCAT Master)是一个开源的EtherCAT主站协议栈,用于在PC或嵌入式系统上实现EtherCAT主站功能。作为一个主站协议栈,SOEM允许您构建自己的EtherCAT主站应用程序,以与EtherCAT从站进行通信。
以下是使用SOEM创建EtherCAT主站应用程序的一般步骤:
-
硬件准备:首先,您需要准备适当的硬件设备来支持EtherCAT网络,包括主站控制器(通常是以太网接口卡)和与主站连接的EtherCAT从站设备。
-
下载和准备SOEM库:从SOEM的官方网站(https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM)下载SOEM库的源代码,并根据所需的平台和编译器进行编译。
-
配置EtherCAT网络:根据您的EtherCAT网络拓扑和从站设备的配置,使用SOEM提供的配置文件或API进行EtherCAT网络的配置。这通常涉及指定从站设备的物理连接和硬件参数。
-
初始化EtherCAT主站:在您的主站应用程序中,使用SOEM库的API进行EtherCAT主站的初始化。这包括打开EtherCAT主站设备、设置主站参数和初始化EtherCAT通信。
-
站扫描和配置:使用SOEM的API执行EtherCAT站扫描,以发现网络上的所有从站设备,并获取有关每个从站的详细信息。然后,根据需要进行从站配置和分配。
-
数据通信和控制:通过SOEM提供的API,您可以发送和接收EtherCAT数据包来与从站设备进行实时数据通信和控制。这包括读取和写入从站的I/O数据,发送命令和接收反馈等操作。
-
错误处理和诊断:在应用程序中实现适当的错误处理和诊断功能,以便及时检测和处理EtherCAT通信中的异常情况。
需要注意的是,SOEM是一个相对底层的协议栈,要求开发人员对EtherCAT网络和通信协议有一定的了解。在开发SOEM主站应用程序之前,建议参考SOEM的文档和示例代码,以获取更详细的信息和指导。
第3章 QT添加SOEM主站
要在QT中添加SOEM主站功能,您需要完成以下步骤:
-
下载SOEM库:从SOEM的官方网站(https://github.com/OpenEtherCATsociety/SOEM)下载SOEM库的源代码。
-
编译SOEM库:根据您使用的操作系统和编译器,使用CMake或其他适当的构建工具编译SOEM库。
-
创建一个QT项目:在QT中创建一个新的项目或打开现有的项目。
-
添加SOEM库:将编译得到的SOEM库的头文件(.h)和库文件(.lib/.a)拷贝到您的QT项目中。
-
在QT项目中配置SOEM:在您的QT项目中,打开.pro文件(项目文件),将SOEM库的头文件路径和库文件路径添加到INCLUDEPATH和LIBS中。例如:
INCLUDEPATH += /path/to/soem/include
LIBS += -L/path/to/soem/lib -lsoem
-
在代码中使用SOEM:在您的QT项目中的代码文件中,包含SOEM的头文件,并使用SOEM提供的功能和API来初始化主站、配置网络、进行数据通信等操作。您可以参考SOEM的文档和示例代码来理解如何使用SOEM库。
-
构建和运行QT项目:使用QT的构建工具进行项目构建,并运行生成的可执行文件测试您的SOEM主站应用程序。
请注意,添加SOEM主站功能并在QT中使用它需要您对SOEM库和EtherCAT协议有一定的了解。在开始之前,建议先熟悉SOEM库的文档和示例,以及EtherCAT网络和通信协议的基本概念。这将有助于您更好地集成SOEM主站功能到您的QT项目中。