什么是SLAM
SLAM就是Simultaneous Localization and Mapping。对于这个问题的研究已经有三十年了,因为传感器的误差和机器人运行中会出现误差,如何解决这个问题,建议一个长期稳定的SLAM系统是研究的重点。
推荐一篇论文:Past, Present, and Future of Simultaneous Localization And Mapping: Towards the Robust-Perception Age
一篇概述性的论文,介绍了SLAM的发展至2016年的状况。
SLAM中一些符号
T代表时刻
表示机器人位置的方法
通常用高斯分布来表示机器人的位置:
我们用以下这个分布来代表对机器人位置和路径的估计:
该估计为Full SLAM, 即根据所有的observations和controls来估计机器人的map和path。与之相对的是Online SLAM: