ROS使用C++,有两种函数来处理回调问题,ros::spin()和ros::spinOnce()。两者区别在于前者调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
但是对于python却只提供了一种函数:rospy.spin(),程序执行到这里,就无法往下走了。
解决办法:双线程,一个线程用来跑rospy.spin(),处理回调函数,另一个线程继续往下执行。
代码如下:
import threading
def thread_job():
rospy.spin()
if __name__ == "__main__":
#代码
add_thread = threading.Thread(target = thread_job)
add_stread.start()
#剩余代码