创建自己的工作空间
ROS代码的编译,需要放进固定的工作空间里,这里的工作空间物理上是文件夹,但是有特定的编译规则,就不能只看成是文件夹了,通过编译,它为里面的功能包提供一个可用的适宜的环境,比如有包括依赖等,总之为ROS功能包编辑使用,提供一个少操心的环境;
创建工作空间的步骤:
1)创建工作空间文件夹和代码空间文件夹
2) 初始化工作空间
3)编译整个工作空间
4)设置环境变量
5)确认环境变量生效
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">>~/.bashrc
source ~/.bashrc
echo $ROS_PACKAGE_PATH
创建功能包
一个工作空间可以放多个功能包,但是不允许功能包嵌套功能包,他们都放在代码空间中src文件夹下
1)进入src文件夹
2)创建功能包
3)回到工作空间下编译
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
cd ..
catkin_make