FreeRTOS基础概念_freertos基本概念-CSDN博客

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一些有意思的专用名词解释：

饿死(starved)：饿死常常出现在多任务执行的情况，一个最简单的例子就是。任务2的优先级比任务1的优先级高，并且总是可运行，因此任务2是唯一一个一直处于运行态的任务。而任务1不可能进入运行态。这种情况就是任务1被任务2饿死了。

一、在应用程序中，FreeRTOS如何为各任务分配处理时间

每个任务的运行时间都以时间片为单位。调度器需要在每个时间片的结束时刻进入心跳中断函数，来决定下一个时间片应该运行什么函数。而心跳中断频率由FreeRTOSConfig.h 中的编译时配置常量 configTICK_RATE_HZ 进行配置。比如说，如果 configTICK_RATE_HZ 设为 100(HZ)，则时间片长度为 10ms
在这里插入图片描述

二、在任意给定时刻，FreeRTOS如何选择任务投入运行

在任意给定时刻，FreeRTOS执行处于就绪状态的任务，如果有多个就绪状态任务，则根据任务优先级来判断执行哪一个。如果此时没有就绪状态的任务，则执行定义好的空任务函数。

三、任务优先级如何影响系统行为

低优先级号表示任务的优先级低，优先级号0表示最低优先级。有效的优先级号范围从0到(configMAX_PRIORITES – 1) ，当两个任务都可以被执行(ready)时，高优先级的任务会被执行。FreeRTOS也可以设置同优先级任务。

四、任务存在哪些状态

由于只有一个处理器来执行程序，则任意时刻只有一个程序在运行。所有的任务都有基本的两个状态：运行状态和非运行状态(休眠)。为了使不同优先级的任务都能运行，不至于出现谁饿死谁的情况，将“非运行状态”扩充为不同状态，如阻塞、挂起等，以便于实现任务调度。下面来逐一解释各个状态

阻塞状态(blocked)：任务可以进入阻塞以等待以下另种不同类型的时间
1. 定时（时间相关）事件——这类事件可以是延迟到期或是绝对时间到点。比如说某个任务可以进入阻塞态以延迟10ms，可以程序设定等待超时时间。
2. 同步事件——源于其他任务或中断的事件。比如说，某个任务可以进入阻塞态以等待队列中有数据到来。同步事件囊括了所有板级范围内的事件类型。
挂起状态(suspended)：进入挂起状态的唯一办法是调用vTaskSuspend()API函数；唤醒任务的唯一途径是调用vTaskResume()或vTaskResumeFromlSR()API函数。大多数应用程序不会用到挂起状态
就绪状态(ready)：任务处于非运行态，但是既没有阻塞也没有挂起。处于就绪态的任务能够被运行

完整的状态转移图：
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五、基础使用与配置

如何实现一个任务
1）调用xTaskCreate()创建任务，主要是对任务的各项属性进行配置

portBASE_TYPE xTaskCreate( pdTASK_CODE pvTaskCode,
						const signed portCHAR * const pcName,
						unsigned portSHORT usStackDepth,
						void *pvParameters,
						unsigned portBASE_TYPE uxPriority,
						xTaskHandle *pxCreatedTask );

2）创建任务函数实体，这是代码实际执行的函数

void vTask1( void *pvParameters )
{
    const char *pcTaskName = "Task 1 is running\r\n";
    volatile unsigned long ul;
    /* 和大多数任务一样，该任务处于一个死循环中。 */
    for( ;; )
    {
        /* Print out the name of this task. */
        vPrintString( pcTaskName );
        /* 延迟，以产生一个周期 */
        for( ul = 0; ul < mainDELAY_LOOP_COUNT; ul++ )
        {
        /* 这个空循环是最原始的延迟实现方式。在循环中不做任何事情。后面的示例程序将采用
        delay/sleep函数代替这个原始空循环。 */
        }
    }
}

如何创建一个或多个任务的实例
通过void *pvParameters的参数传递，来使功能相同的函数，通过不同参数的传入来实现不同的用户需求
如何改变一个已创建任务的优先级
xTaskCreate() API 函数的参数 uxPriority 为创建的任务赋予了一个初始优先级。这
个优先级可以在调度器启动后调用 vTaskPrioritySet() API 函数进行修改。

如何删除任务

void vTaskDelete( xTaskHandle pxTaskToDelete );

空闲任务何时运行，可以用来干什么
空闲任务拥有最低优先级，以保证其不会妨碍具有更高优先级的应用任务进入运行态。空闲任务通常为延时很小的循环。用来在CPU没有代码运行时，让CPU有事可干