基于Boost Geometry buffer实现多边形扩大或缩小（buffer）

参考官方教程：        buffer (with strategies) - 1.73.0https://www.boost.org/doc/libs/1_73_0/libs/geometry/doc/html/geometry/reference/algorithms/buffer/buffer_7_with_strategies.html某些场景下需要对多边形的边界进行一定距离的扩大或缩小，查找相关资料时发现了boost的geometry这个宝藏库，提供了个针对几何图形操作的接口，下面简单介绍一下对上面链接中官方buffer demo中的一个参数

"points_per_circle" 测试的理解，从变量命名的字面意思看是每圈的点数，估计可能是膨胀或缩小后的插值数，不太确定，于是写了个demo简单调试了一下。

采用ros在rviz工具作为可视化，将多边形边界点集发布为geometry_msgs::PolygonStamped消息, 假设原始边界为一个纵向200m(x轴方向，正向150m, 负方向50m),　横向100m（左右各50m）的矩形，原点x轴正向超上，y正向轴朝左．rviz Grid中每个格子10m.

在处理原始多边形形框的函数里如下

void BufferPolygon(
    const PointArrayConstPtr &map_ptr, const float distance,
    geometry_msgs::PolygonStampedPtr map_msg) {
  // Declare strategies
  // const double buffer_distance = 0;
  // <=4就是9个点,>4(最少5个点)比扩展前点多就至少拐角补一个点,>2*size(最少9个点)补两个点
  const int points_per_circle = map_ptr->array.size() + 1;
  boost::geometry::strategy::buffer::distance_symmetric<double>
      distance_strategy(distance);
  boost::geometry::strategy::buffer::join_round join_strategy(
      points_per_circle);
  boost::geometry::strategy::buffer::end_round end_strategy(points_per_circle);
  boost::geometry::strategy::buffer::point_circle circle_strategy(
      points_per_circle);
  boost::geometry::strategy::buffer::side_straight side_strategy;
  boost::geometry::model::multi_polygon<polygon> mpol;
  polygon map_polygon;
  for (const auto &pt : map_ptr->array) {
    boost::geometry::append(map_polygon, make<point_type>(pt.x, pt.y));
  }
  correct(map_polygon);
  mpol.push_back(map_polygon);
  // Declare output
  boost::geometry::model::multi_polygon<polygon> result;
  // Create the buffer of a multi polygon
  boost::geometry::buffer(mpol, result, distance_strategy, side_strategy,
                          join_strategy, end_strategy, circle_strategy);

  map_msg->polygon.points.resize(result[0].outer().size());
  for (size_t i = 0; i < result[0].outer().size(); i++) {
    map_msg->polygon.points[i].x = result[0].outer()[i].x();
    map_msg->polygon.points[i].y = result[0].outer()[i].y();
    map_msg->polygon.points[i].z = 0;
  }
}

当边界为设定的矩形时，原始边框有4个点，当输入buffer distance>0时，经测试，当设置points_per_circle

<=4个点时，输出9个点（每个角多一个点，不插值，首尾点相连，加一个）

 

当>4(最少5个点)比扩展前点就至少拐角插值补一个点, 即输出多边形点数为(2+1)*4+1 = 13, 

 

当>2*size(最少9个点)补两个点，即(2+2)*4+1 = 17,个点。

输出如下，注意边界拐角插值了两个点：

，

插值点数越多，拐角越平滑。