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ros advertise 发布数据小技巧--latch配置
在ros发布数据的advertise函数形参最后一个为"latch",默认为false. 一般接收节点要在发布节点启动后才能接收到数据,但启动顺序有时无法控制,就会导致某些数据丢失,尤其像地图这种只发布一次的. 当发布数据端设置了latch = true,后起节点也可以接收到之前的最后一帧消息.另外一个特别有用的就是发布rviz可视化数据调试程序时,根据namesapce分析某些结果时,可以重复勾选显示某些条目,只需在rviz中重新勾选一下这个Display就可以, 不需要重新播放数据....原创 2022-06-21 13:23:12 · 1964 阅读 · 1 评论 -
vscode配置自动生成google风格header guard
为了方便多人协作,大家都会尽可能保证程序风格统一,人工检查效率比较低,一半会借助程序工具自动做一些检查,借助C/C++ Snippets自己编写了符合谷歌风格的header guard原创 2022-04-08 20:48:18 · 2151 阅读 · 0 评论 -
Linux下Docker安装微信文件传输问题
Docker安装wechat参考博客:Docker安装微信 - 简书Docker安装微信 1.概述 通过安装docker,结合docker GUI在docker上添加wechat容器来实现运行wechat 1.1使用的系统 Linux Min...https://www.jianshu.com/p/2a603db77195拉镜像docker pull bestwu/wechat参考上面博客新建了一个容器,可以新建wechat.shdocker run -d --name wechat -原创 2022-04-06 00:16:02 · 1073 阅读 · 0 评论 -
利用ros静态坐标变换在rviz显示不同frame_id数据
1. rviz中显示数据需要选定参考frame, 就是ros消息中的frame_id, 对于不同数据通常会有不同的frame_id, 若要同时显示需要通过坐标变换把不同frame关联到一块.2. 对于录制的bag回放需要设置use_sim_time为true, 然后播放bag包时添加--clock即可.rosbag play demo.bag --clock -l下面放个demo的launch<launch> <param name="/use_sim_time原创 2021-10-12 21:18:18 · 2196 阅读 · 0 评论 -
Xavier远程不接显示器设置分辨率
在Xavier不接显示器用vnc远程的时候默认分辨率为480, 非常小, 这时候可以手动设置分辨率:xrandr --fb 1920x1080但重启之后还是恢复默认设置, 可以修改/etc/X11/xorg.conf文件,添加如下: 分辨率设置1080pSection "Screen" Identifier "Default Screen" Monitor "Configured Monitor" Device "Tegra0" SubSection "Dis原创 2021-08-27 21:35:50 · 2864 阅读 · 0 评论 -
vscode进行DebugROS工程的launch文件
0. 已经建立建立ros项目工程, 在功能包CMakeLists.txt目录下打开终端, 执行: code . 打开ros项目1. 点击F5, 启动debug(Start Debugging), 弹出对话框, 点击打开launch.json.2. 将configurations里面的东西删掉如下:{ // Use IntelliSense to learn about possible attributes. // Hover to view descriptions of e原创 2021-07-01 21:40:04 · 1591 阅读 · 0 评论 -
NoMachine连接失败出现Authentication failed, please try again!
某天使用nomachine就进不去了,出现Authentication failed, please try again!一搜索,发现这个 问题由来已久,参考https://forums.nomachine.com/topic/authentication-failed-with-nomachine_5-1-62_1-in-ubuntu-desktop-14-04-4-lts于是乎,卸载:sudo dpkg -r nomachine清空文件:sudo rm -rf /usr/NX原创 2020-12-07 17:58:29 · 7438 阅读 · 8 评论 -
远程ARM设备Xavier方法——ZeroTier+nomachine
x86系统下远程可以用向日葵,teamviewer等软件,arm下就没法用,在arm下ZeroTier+nomachine即可实现远程。1. 首先保证Xavier可以上网.2. 安装nomachine arm版本, 下载网址 https://www.nomachine.com/sudo dpkg -i nomachine_****_arm64.deb3. 安装ZeroTiercurl -s https://install.zerotier.com | sudo bash4. ..原创 2020-11-20 21:04:03 · 4509 阅读 · 6 评论 -
Linux下同型号USB相机端口绑定
1. 在 /etc/udev/rules.d 建立rules文件,例如:sudo vim cam_front.rules2. 粘贴下面内容KERNEL=="video*",KERNELS=="2-7", ATTRS{idVendor}=="0c45", ATTRS{idProduct}=="6366", MODE:="0777", SYMLINK+="video1_cam"其中SYMLINK+="video1_cam"为建立的虚拟端口连接,打开相机的时候,将数字序号替换为”/dev/vid原创 2020-05-10 17:30:07 · 1685 阅读 · 0 评论 -
c++利用opencv的glob读取目录下特定格式文件路径并按文件名排序后输出到vector
参考博客:OpenCV:glob遍历文件夹下的所有图片改写了一下排序的程序,写了个简单的demo,作为学习记录。直接上代码吧//created:2020.04.06 by Andison#include<iostream>#include<vector>#include<algorithm>#include <opencv2/openc...原创 2020-04-06 21:29:01 · 4331 阅读 · 1 评论 -
FLIR相机测总结
相机在ImagePtr格式转opencv,参考链接:VS 2017 + OpenCV + Spinnaker SDK(PointGrey) 配置 //ImagePtr convertedImage = pResultImage->Convert(PixelFormat_Mono8, HQ_LINEAR);ImagePtr convertedImage = pResultImage-&g...原创 2020-03-29 14:20:21 · 3017 阅读 · 1 评论 -
测量图像传输延时的一个简单方法
0. 背景在有opencv的环境下,使用某家的云远程传输图像using namespace cv;//计算当前时间double t;t = (double)getTickCount()/ getTickFrequency();//转变为字符串string time_tt_double = to_string(t);//dst_img 是将要传输的图片cv::putText...原创 2020-03-11 19:19:51 · 3524 阅读 · 0 评论 -
Windows10下安装point-cloud-annotation-tool点云标注工具——吐血之路总结
零。为了标注点云数据,经过多方查找免费开源的标注软件,根据使用要求和方便程度最终选择了这款可以在Windows下编译安装的point-cloud-annotation-tool,基于QT和vtk和PCL进行编译使用项目github链接链接:https://github.com/springzfx/point-cloud-annotation-tool项目中说的是:Tested wit...原创 2020-02-17 00:11:00 · 9508 阅读 · 31 评论 -
windows下一种读取Ubuntu文件的简单方法
记录一下写这个博客的心路:电脑双系统win7和ubuntu16.04,前段时间把电脑搞崩了,windows通过系统修复好了,可怎么都进不去Ubuntu了,尝试了各种那个引导修复,什么试用Ubuntu,设置启动引导盘,都试过了就是不行,本想着再安一遍系统把/home重新挂载上,结果到分盘时找不到原来系统盘(分明在我的电脑管理下可以清楚的看到分区,搞不明白),后来开始寻找windows读取linux系...原创 2020-01-25 14:42:20 · 4182 阅读 · 0 评论 -
PPT中插入图片背景透明化小技巧
新版的编辑器真不适应,费劲!!!最近两天做开题答辩ppt,发现了ppt中处理图片背景的一个小技巧,在此分享给大家。PPT一般会带有背景图片,那种带浅色调logo的等等(白底的ppt请忽略以下文字)。这种情况下插入带有背景的图片就会覆盖背景图,显得不和谐(如下图)!所以一般要求图片背景为透明,这样显得PPT整体一致性比较好。之前都是通过外部软件处理一下,后来竟然发现ppt里面竟然可以直接去除...原创 2018-10-10 10:15:34 · 56922 阅读 · 0 评论 -
Caffe安装过程中遇到requirement.txt 的python包依赖等问题
之前在自己笔记本上配置过一次caffe,只用的cpu,啊,简直不能要。。。后来换了TX1试试,又得重新编译一边caffe,每次在编译python包时总是难以满足,尝试好久,有点心得,主要整理一下python依赖解决过程,免得遗忘。1、开始步骤下载caffe,参考教程一大堆,自己找~Note:Makefile也要修改一下,不只是Makefile.config,不然会出现找不到lhdf5_...原创 2019-01-10 16:50:55 · 1812 阅读 · 0 评论 -
解决 AttributeError: 'numpy.ufunc' object has no attribute '__module__'
经过多方搜索,最终发现是numpy版本不同造成的,参考链接:https://github.com/scikit-image/scikit-image/issues/3654numpy1.15的版本是可以的,亲测可行,查看numpy版本>>> import numpy>>> print numpy.__version__1.15.4安装步骤:...原创 2019-04-01 20:49:25 · 8450 阅读 · 3 评论 -
AttributeError("'module' object has no attribute 'Serial'",))
出现这个问题或者是没安装pyserial 或者是 有重名的文件,链接(https://blog.csdn.net/u010918541/article/details/51173429)也说了,我都安了,但还是有问题,然后发现是错误安装了serial,之前看需要import serial 就直接pip install serial ,然而没用,又pip install pyserial还是不...原创 2019-04-09 10:39:16 · 2788 阅读 · 1 评论 -
4G模块SIM7600绑定AT指定串口号(二)
0.问题描述4G模块SIM7600插上USB线后会有5个串口号,在电脑没有其他串口插入情况下AT指令串口为/ttyUSB2,但是在机器人上使用时会有其他多个串口,一般我们会绑定串口建立符号链接,例如博客:在ubuntu上,绑定usb串口的几种方式(udev)sun@sun-pc:~$ ls -l /dev |grep ttyUSBcrw-rw---- 1 root dialout 1...原创 2019-05-11 16:33:28 · 2599 阅读 · 0 评论 -
牛客C/C++刷体总结(一)
1. 8 进制开头加0,16进制开头加0x。2. char 数组可以用字符串数组进行初始化操作,char str[] = “asdfgh”,不能进行字符串的赋值操作。3. 指针地址相减插值为指针类型的个数。4. 宏定义只是简单的文本替换。定义中没有括号的话是不会加括号运算的。5 . 构造函数在创建对象的时候先调用父类,再调用子类,析构的时候相反。父类指针new子类对象,析构时...原创 2019-08-26 21:38:55 · 316 阅读 · 0 评论