Windows10下安装point-cloud-annotation-tool点云标注工具——吐血之路总结

零.

为了标注点云数据，经过多方查找免费开源的标注软件，根据使用要求和方便程度最终选择了这款可以在Windows下编译安装的point-cloud-annotation-tool，基于QT和vtk和PCL进行编译使用项目github链接链接：https://github.com/springzfx/point-cloud-annotation-tool

项目中说的是：

Tested with pcl 1.8, vtk 8.1, Qt5 under both ubuntu 16.04 and windows 10. to build:

编译好的标注工具资源链接：https://download.csdn.net/download/qq_30460905/12230016

下面介绍我的配置：

一. 配置

(1)笔记本配置Win10 ，x64，16G内存，i7-9750H

（2）安装Visual Studio 2015，这个安装简单不废话。

（3）安装Qt，我安装的为Qt5.7.0（MSVC2015），清华大学开源镜像网站下载，直接按照步骤安装即可，安装完添加环境变量。

（4）pcl1.8.1，github下载PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64和源码

（5）pcl1.8.1对应的vtk版本为vtk8.0，下载vtk源码，vtk源码托关于gitlab，直接搜索对应版本下载。

（6）在windows下编译源码需要cmake工具，我下载的cmake版本为cmake-3.16.3-win64-x64，直接exe可以安装。

（7）下载point-cloud-annotation-tool源码

二. 安装软件

（1）在D盘（这个随意）新建文件夹cmake，qt570，PCL_181，VTK8.0，pcd_annotation_tool。

（2）安装cmake到cmake文件夹下，在bin目录存在cmake-gui，cmake的配置界面，后面源码的编译就在这配置。

（3）安装qt5.7.0到qt570目录，添加path环境变量

D:\qt570\Tools\QtCreator\bin
D:\qt570\Tools\QtCreator\bin

（4）安装PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64到PCL_181，注意勾选第三方库3rd Party，添加环境变量到所有用户，出现OpenNI2安装对话框时选择安装目录为：

D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\OpenNI2

安装完后在环境变量中添加第三方库的路径：

D:\PCL_181\PCL1.8.1\bin;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\Boost;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rParty\Eigen\eigen3;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\FLANN\bin;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\Qhull\bin;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\VTK\bin;
D:\PCL_181\PCL1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Tools;

三. 编译软件

1. 编译vtk

（1）将vtk8.0源码解压到VTK8.0目录，在目录下新建文件夹vtk-8_build，vtk-8_install，分别用于存放编译和安装文件。

打开cmake-gui界面，选择vtk8-vtk8.0.0源码和vtk-8_build目录，点击Configure，选择编译平台为x64，会出现红色条目：

主要注意BUILD_SHARED_LIBS,CMAKE_INSTALL_PREFIX几项。然后再点击Configure直到不再出现红色，最后点击Generate，用管理员权限打开VS2015，打开VTK.sln，选择Release，右击ALL_BUILD选择重新生成，然后右键INSTALL选择生成。

（2）安装VTK

用编译生成的vtk-8_install内容，将PCL_181里面自带的VTK下内容替换（不放心可以备份一下）

2. 编译PCL

利用cmake-gui按照编译VTK的方式编译pcl，配置pcl，去掉WITH_CUDA,CMAKE_BUILD_TYPE改为Release，CMAKE_INSTALL_PREFIX改为安装目录，多次Configure后Generate，打开VS2015编译Release版本的pcl，然后INSTALL生成，最后把生成的目录替换原PCL_181/PCL1.8.1/，具体可参考：参考文章（2）

3. 编译point-cloud-annotation-tool

编译完成后打开VS，Release版本编译，设置point_cloud_annotation_tool为启动项，点击运行，成功！

遇到问题多尝试，发现问题，然后解决问题，Constant effort yield for sure!时间匆忙，待我改日再补充debug细节。

备注：最近几天看了好多标注软件，商用的或者开源的，要想不花钱，就得麻烦点开源的存在各种毛病，需要根据自己需求编写或者修改标注软件，这个软件还有许许多需要改进的地方。

比如（1）不能选择下一帧数据，每次都要打开文件，保存文件，而且标注错了保存后可以修改，但是不能删除，必须打开标注文件手动删除后保存，再加载点云。

（2）而且标注的没有序号，可以后期自己加上，每次标注完可以点击下一帧自动保存，防止忘记保存丢失数据。

（3）可以设置一个俯视按钮，直接将点云设置为俯视显示方便标注，

（4）地面去除有待改进使用起来不是太清楚。

（5）可以设置一个选择XYZ点云范围的滑动条，删除道路边界不需要考虑的标注部分。

（6）待我继续使用思考。。。

主要参考文章：（1）Point-Cloud-Annotation-Tool安装

https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/103881962

（2）在Windows 10上源码编译PCL 1.8.1支持VTK和QT，可视化三维点云

https://www.jianshu.com/p/b022a9c93d8f

（3）How to use PCL with Qt GUI

http://unanancyowen.com/en/pcl-with-qt/

(4) VTK8.2.0在Windows10+VS2017+Qt 5.12环境下编译安装

https://blog.csdn.net/annjeff/article/details/88597051

（5）打开cmd，cd到存放lib文件的目录中，输入指令：dir *.lib /b >LIBLIST.TXT，此时LIBLIST.TXT会保存所有的lib文件

Win10+VS2015环境下安装编译PCL1.8.1和VTK8.0.0（踩坑大全）

https://blog.csdn.net/weixin_39871164/article/details/102879962

完整配置后的截图：没展开的都是没找到