Apollo路径-速度规划轨迹生成方法
Apollo是百度开源的无人驾驶解决方案,其中规划中会按照不同的场景生成一条临时的路径,通过临时路径来障碍物规避,或者临时变道。
情况
假设前面有一个缓慢行驶的汽车离我们越来越近。
生成位置路点
那么Apollo首先会根据当前的情况,生成很多个不同的运动路径,这些运动路径都可以躲避开这个社会车辆。
1、这里首先会将这里的道路按照前进方向划分为若干个片段;
2、然后在每个片段上进行随机撒点;
3、将所有的点随机连接起来,生成一系列前进路径;
路线评估
然后Apollo会根据评估函数,对生成的这么多条路线,进行评估和打分,并选取出最合适的那一条。
其中具体的评估因素有ÿ