Apollo路径-速度规划轨迹生成方法

最新推荐文章于 2023-02-14 14:38:08 发布
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分类专栏： 无人驾驶 无人驾驶：弯道超车的利器 文章标签： Apollo 路径规划 无人驾驶
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Apollo路径规划在面临前方障碍时，通过生成多种运动路径并进行评估选择最佳路线，结合ST图进行速度规划，确保安全和路径平滑。在ST图上处理障碍物并生成速度-时间曲线，经过二次规划平滑后，最终形成车辆行驶的临时轨迹。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Apollo路径-速度规划轨迹生成方法

Apollo是百度开源的无人驾驶解决方案，其中规划中会按照不同的场景生成一条临时的路径，通过临时路径来障碍物规避，或者临时变道。

情况

假设前面有一个缓慢行驶的汽车离我们越来越近。
在这里插入图片描述

生成位置路点

那么Apollo首先会根据当前的情况，生成很多个不同的运动路径，这些运动路径都可以躲避开这个社会车辆。
1、这里首先会将这里的道路按照前进方向划分为若干个片段；
2、然后在每个片段上进行随机撒点；
3、将所有的点随机连接起来，生成一系列前进路径；
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

路线评估

然后Apollo会根据评估函数，对生成的这么多条路线，进行评估和打分，并选取出最合适的那一条。
在这里插入图片描述
其中具体的评估因素有ÿ

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逐风的小黄
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