【Physics】一、Rigidbody 刚体

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1、刚体组件

刚体 (Rigidbody) 使游戏对象的行为方式受物理控制。刚体可以接受力和扭矩，使对象以逼真的方式移动。任何游戏对象都必须包含受重力影响的刚体，行为方式基于施加的作用力（通过脚本），或通过 NVIDIA PhysX 物理引擎与其他对象交互。

属性	功能
Mass	对象的质量（默认为千克）。
Drag	根据力移动对象时影响对象的空气阻力大小。 0 表示没有空气阻力，无穷大使对象立即停止移动。
Angular Drag	根据扭矩旋转对象时影响对象的空气阻力大小。 0 表示没有空气阻力。 请注意，如果直接将对象的 Angular Drag 属性设置为无穷大，无法使对象停止旋转。
Use Gravity	如果启用此属性，则对象将受重力影响。
Is Kinematic	如果启用此选项，则对象将不会被物理引擎驱动，只能通过__变换 (Transform)__ 对其进行操作。 对于移动平台，或者如果要动画化附加了 HingeJoint 的刚体，此属性将非常有用。
Interpolate	仅当在刚体运动中看到急动时才尝试使用提供的选项之一。
● None	不应用插值。
● Interpolate	根据前一帧的变换来平滑变换。
● Extrapolate	根据下一帧的估计变换来平滑变换。
Collision Detection	用于防止快速移动的对象穿过其他对象而不检测碰撞。
● Discrete	对场景中的所有其他碰撞体使用离散碰撞检测。 其他碰撞体在测试碰撞时会使用离散碰撞检测。 用于正常碰撞（这是默认值）。
● Continuous	对动态碰撞体（具有刚体）使用离散碰撞检测，并对静态碰撞体（没有刚体）使用基于扫掠的连续碰撞检测。 设置为__连续动态 (Continuous Dynamic)__ 的刚体将在测试与该刚体的碰撞时使用连续碰撞检测。 其他刚体将使用离散碰撞检测。 用于__连续动态 (Continuous Dynamic)__ 检测需要碰撞的对象。 （此属性对物理性能有很大影响，如果没有快速对象的碰撞问题，请将其保留为 Discrete 设置）
● Continuous Dynamic	对设置为__连续 (Continuous)__ 和__连续动态 (Continuous Dynamic)__ 碰撞的游戏对象使用基于扫掠的连续碰撞检测。 还将对静态碰撞体（没有刚体）使用连续碰撞检测。 对于所有其他碰撞体，使用离散碰撞检测。 用于快速移动的对象。
● Continuous Speculative	对刚体和碰撞体使用推测性连续碰撞检测。 这也是可以设置运动物体的唯一 CCD 模式。 该方法通常比基于扫掠的连续碰撞检测的成本更低。
Constraints	对刚体运动的限制：
● Freeze Position	有选择地停止刚体沿世界 X、Y 和 Z 轴的移动。
● Freeze Rotation	有选择地停止刚体围绕局部 X、Y 和 Z 轴旋转。
Info	显示刚体信息。

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2、刚体脚本

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2.1、获取刚体

Rigidbody rb;

void Start()
{
    rb = transform.GetComponent<Rigidbody>();
}

2.2、添加力

• 向刚体添加力(在中心)：AddForce(方向大小，力类型)

/**
 * enum ForceMode
 *  Force：使用刚体的质量向刚体添加连续力   F = m · a  
 *  Acceleration：将连续加速度添加到刚体，忽略其质量  v = a · t
 *  Impulse：使用刚体的质量向刚体添加即时力脉冲   I = F · t = m · a · t = m · v
 *  VelocityChange：将即时速度变化添加到刚体，忽略其质量 
 */
rb.AddForce(new Vector3(0, 0, 1), ForceMode.VelocityChange); // 共 4 个重载

// 上面那句力模型为 VelocityChange 时与下面这句对速度直接赋值效果完全一毛一样
rb.velocity = new Vector3(0, 0, 1);

• 在 position 处施加力。这将向对象施加扭矩和力：AddForceAtPosition(方向大小，施加力的位置，力类型)

// 共 2 个重载
rb.AddForceAtPosition(new Vector3(0, 1, 0), forcePosition.position, ForceMode.Impulse);

• 向模拟爆炸效果的刚体施加力：AddExplosionForce(爆炸力，爆炸中心，爆炸半径，...)

// 共3个重载
rb.AddExplosionForce(100, forcePosition.position, 3);

2.3、Move

• 将刚体运动到 position：MovePosition(position)

rb.MovePosition(target.position);

• 将刚体旋转到 rotation：MoveRotation(rotation)

rb.MoveRotation(target.rotation);