Ubuntu常用增强学习环境搭配及常见问题 openai gym+mujoco_py +mojoco

我的环境：vmware workstation 14（我觉得这个版本无太所谓。）+Ubuntu16.04.4+python3.5.2（anaconda3-4.1.1版本）+gym0.10.4（完全体gym，其中包括了mujoco_py而已，因为我需要用到mujoco_py。。）+mujoco150+mojoco_py-1.50.1.42（保证按照我的方法可以安装使用……）

我对这些环境的理解大概是gym是一个大的平台，可以调用运行很多库，其中包括mojoco_py ，mojoco_py是一个可以使用mojoco各种simulation功能的python包。

我的安装顺序是

1.先安装mujoco，把license装好，mjkey.txt放到指定位置，搞好环境变量。

2.安装mujoco_py需要的依赖

3.安装gym需要的依赖（这里需要注意的是，我最终安装了完全体gym，但是之前先试了一下最简版gym看看能不能跑tensorflow库的那些代码，因为我在Ubuntu16.04.3运行总是出一些问题blabla的）

4.安装gym 【all】这时候mujoco_py可能会在安装时出问题，mujoco_py这个包我是手动安装的，就是把github的source code下到本地 python setup.py install安装。

说明：默认所有需要下载的文件都下载到Download中

一·先按照官网提供的安装mujoco方法

 mujoco官网http://www.mujoco.org/ 点击Download 在Mujoco pro 里下载mjpro150 linux，然后点击License 根据需要使用30天还是一年的证书，这里还要下getid_linux，然后用指令：

chmod 777 getid_linux

./getid_linux

得到id，写好后会发给你填写邮箱一个邮件，下载下来。

接下来是重点，下面的代码是必须的 ~/.mujoco文件夹一定要创建!

rm -rf ~/.mujoco

mkdir ~/.mujoco

unzip ~/Download/mjpro150_linux.zip -d ~/.mujoco

cp ~/Download/mjkey.txt ~/.mujoco

cp ~/Download/mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin

 

然后修改环境变量（不修改会出找不到动态链接库的问题）

gedit ~/.bashrc

添加条目：

export LD_LIBRARY_PATH=~/.mujoco/mjpro150/bin${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}}

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}保存。

保存。

这时候cd ~/.mujoco/mjpro150/bin

./simulate

是可以弹出程序的。可以拉进去一个model试一下，如果不down掉就说明mojoco已经配置好了。

 

 

二·安装mujoco_py的依赖：

sudo apt-get update -q

sudo apt-get install -y \

    curl \

    git \

    libgl1-mesa-dev \

    libgl1-mesa-glx \

    libosmesa6-dev \

    python3-pip \

    python3-numpy \

    python3-scipy \

    unzip \

    vim \

    wget \

    xpra \

    xserver-xorg-dev

# install patch

    sudo curl -o /usr/local/bin/patchelfhttps://s3-us-west-2.amazonaws.com/openai-sci-artifacts/manual-builds/patchelf_0.9_amd64.elf

    sudo chmod +x /usr/local/bin/patchelf

 

 

这时我并没有先装mujoco_py而是先装一下gym all，因为我觉得 pip install 'gym[all]' 得这个指令就可能顺便装了mujoco_py（然而并不能成功装上，会在build wheel卡住）而且我还出现了另一个问题，libffi 这个包找不到，这是因为libffi-dev没有安装好，执行

sudo apt-get install libffi-dev   可解决

三·尝试安装gym【all】:

sudo apt-get install -y python-numpy python-dev cmakezlib1g-dev libjpeg-dev xvfb libav-tools xorg-dev python-opengl libboost-all-devlibsdl2-dev swig

pip install 'gym[all]'(这里如果失败，就继续下面的步骤)

 

四·手动安装mujoco_py:

把mujoco_py源码下载下来，python setup.py install

装好之后记得再试一下pip install 'gym[all]'这个指令，一定要确定都装好了。

使用样例

大功告成，运行一下example里的文件。

python body_interaction.py

遇到的问题：

1.之前有试过装mujoco_py 0.5.7+mjpro131,但是运行样例得时候总会报错，没有load_xml_from_path这个函数，是因为mujoco_py 0.5.7版本的问题，他好像确实没有这个函数，跑不了高版本环境下编写得代码，所以又想办法装这个150新版本

2.如果在creating window GLFW步骤出现segment fault ；core dump 可以试试加个环境变量export SVGA_VGPU10=0

3.另外有一点就是装好之后虚拟机最好是挂起……要是不小心关机可能就显示不出图形界面，出现The system is running in low-graphics mode错误，可以试试以下方法：

    1.Ctrl+ALT+F1进入控制台

    2.输入用户名和密码进入系统

    3.输入以下命令:

    [cpp] view plain copy

    cd /etc/X11   

    sudo cp xorg.conf.failsafe xorg.conf  

    sudo reboot 

4.如果遇到Cython得版本问题，可以试试pip install --upgrade cython解决