从Halcon视频中总结的手眼标定详细过程
一
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标定板描述文件准备和14张以上有标定板的图像和每张图像对应的机器人位姿
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标定板描述文件加载
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读取相机内部参数
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创建手眼标定模型
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对手眼标定模型设置相机内部参数
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再将标定板描述文件设置到手眼标定模型里面
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利用非线性算法获取精确校准姿态
二 获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿
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读取标定板的图像
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寻找标定板对象
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获取标定板轮廓
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获取标定板MARK点坐标和标定板相对相机的位姿(MARK点会有多个)
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读取机器人基座坐标系下机器人工具位姿
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设置机器人基座坐标系下机器人工具位姿到手眼标定模型(要运行多次)
三 执行手眼标定
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执行手眼标定
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查询手眼标定的错误情况
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获取校正后摄像机内部参数
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获取相机坐标系下机器人基座的位姿
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获取机器人工具坐标系下矫正对象的位姿
四 保存手眼标定的结果到本地硬盘
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保存相机内部参数到本地文件
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将摄像机坐标系下机器人底座位姿保存到本地
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将机器人工具坐标系下的矫正对象位姿保存到本地
五 计算摄像机坐标系下校正对象的位姿
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查询相机、校正对象、校正对象位姿的相对关系
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获取机器人基准坐标系中机器人工具的姿态(从手眼标定结果中读取的)
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计算摄像机坐标系下矫正对象的位姿
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释放手眼标定模板内存
六 获取机器人基座坐标系中校正对象的位姿
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获取机器人基座坐标系下摄像机的位姿
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获取机器人基座坐标系中校正对象的位姿
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至此,手眼标定完成