halcon手眼标定例程详解_（halcon实例）halcon的手眼标定例程

对于标定来说，一般常见的有用于测量的线性与非线性标定，另一类就是和运动相关的标定，手眼标定。

勇哥写过许多epson机器人的手眼标定，也有halcon仿制这种方式的实现方法。

但是halcon有自己的手眼标定。

CalibObjDescr := 'calibrate_hand_eye_scara_setup_01_calplate.cpd'

CalibrationPlateThickness := 0.003

gen_cam_par_area_scan_division (0.0165251, -642.277, 4.65521e-006, 4.65e-006, 595.817, 521.75, 1280, 1024, CameraParam)

ObjectThickness := 0.001

dev_close_window ()

dev_open_window_fit_size (0, 0, 1280, 1024, 640, -1, WindowHandle)

set_display_font (WindowHandle, 14, 'mono', 'true', 'false')

dev_update_off ()

//创建标定模型，注意这个地方第一个参数输入的是手眼标定固定相机模式

create_calib_data ('hand_eye_scara_stationary_cam', 1, 1, CalibDataID)

//设置相机参数和相机类型为area_scan_division，这里是面扫，同时相机输入参数为CameraParam

set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], CameraPa