手眼标定halcon

眼在手上:

寻找T-C关系  tool和相机的关系

标定板大小占据视野小
机器人：四元素(Q1 Q2 Q3 Q4)  欧拉角（Tx Ty Tz Rx Ry Rz）

1.生成标定板的描述文件
2.标定助手，标定采集一张  

标定注意事项:
a.如果是六轴  选择俩个不正交的轴（标定的时候六个轴都可以动）
b.如果是四轴:相邻俩次角度要尽量的大---取极性最好相反（一正一负）（标定的时候Z轴建议不要动）
c.平移量要小
d.尽量让标定板在中心部分，少在边缘处
f.机器人本身的误差影响

保存所有标定的图像 
错误原因分析：标定误差  矩阵填错了 模式问题 gba模式 abg模式
高度有变化：单标外参 更换配套的内外参

第一步.更改相机内参
第二步:更改拍照位
第三步  更改第一次标定时候的姿态
第四步  更改更改外参

halcon采集助手，采集图像

1.创建姿态，保存姿态

2.获得内外参，保存内外参

3.读入保定时，保存的图片，以及姿态

4.更改相机内参，创建标定模型,设置相机初始内参，标定板描述文件

循环查找标定板

5.执行手眼标定--获得根据工具坐标相对于相机的位姿信息

可以用check_hand_eye_calibration_input_poses  检查有无误差过大的姿态

保存姿态

显示误差

创建姿态，姿态乘法

6.拍照识别--可以在任意位置拍照识别

发送给机器人的坐标数据是Qx1 Qy1

眼在手外:

求b-c关系，机器人base坐标系与相机坐标系的关系。

因为标定的时候是标定板放在机器人工具坐标系，识别的时候在在最底下，高度发生率变化，所以需要单独标定拍照识别时候的外参。注意这里内外参搭配使用。