FreeRTOS原理剖析：列表和列表项

最新推荐文章于 2024-06-02 11:39:45 发布
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分类专栏： FreeRTOS原理剖析 文章标签： FreeRTOS 列表和列表项 链表
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1. 列表和列表项概念

1.1 对C语言中链表的简介

在FreeRTOS中，列表和列表项是非常重要的数据结构，它跟C语言中的链表很相似。在C语言中，链表包括单链表、单循环链表、双向循环链表，如下：

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

在FreeRTOS中，采用的是双项循环链表，对于双项循环链表，有：

  • 链表中包含一个表头(也称头结点)和多个结点，若链表中仅有一个表头，结点数为0，称为空表。
  • 每个结点包含两个指针域和储存信息域。其中，两个指针域中一个指向前结点，一个指向后结点。第一个结点和最后一个结点有点特殊，如图3所示，结点1的前结点为表头，后结点为结点2；结点4的前结点为结点3，后结点为表头。储存信息域包含储存的可用数据，一般可在该处设置指针，将其指向储存数据处。
  • 表头跟结点不同，它一般只需要包含两个指针域，不需要储存信息域。在实际应用中，在表头中也会加入链表的状态信息，如结点的总数、遍历整个链表的指针等信息。
  • 表头位置固定不变，当对链表进行插入或删除等操作，其本质是对链表中结点进行插入或删除。
  • 表头和结点的数据成员不同，在实际应用中，一般会定义两个不同的数据类型(结构体)，分别用于表头和结点。
  • 在循环链表中，有些特殊操作不设置链表表头，而直接设置表尾，如两个链表合并时，仅需一个表的表头与另一个表的表尾相连。双项循环列表是一个圈，对于直接设置表尾这种情况，其理解方式可以看成表头一样。

1.2 FreeRTOS中列表和列表项的理解

理解了C语言中的双向循环链表，就很好理解FreeRTOS中的列表和列表项。
在FreeRTOS中，列表和列表项的数据结构声明和函数定义的源代码都在list.c和list.h中。在list.h中存在三个重要的结构体声明，分别是：

struct xLIST				//列表
struct xLIST_ITEM			//列表项
struct xMINI_LIST_ITEM		//Mini列表项

其中，列表相当于链表，Mini列表项相当于表头，列表项相当于双向链表中的结点。在定义列表时，Mini列表项定义为xListEnd，从字面上看，它表示列表中最后一个列表项。由于链表中是一个圈，首就是尾，尾就是首，可以将其理解为表头，但是定义为xListEnd。另外，在定义一个列表时，其本质是定义一个表头，如果对列表的操作，就是对列表中的列表项操作。

在FreeRTOS中，列表的结构体声明如下：

typedef struct xLIST
{
	listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE				/*< Set to a known value if configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */
	configLIST_VOLATILE UBaseType_t uxNumberOfItems;
	ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex;			/*< Used to walk through the list.  Points to the last item returned by a call to listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY (). */
	MiniListItem_t xListEnd;							/*< List item that contains the maximum possible item value meaning it is always at the end of the list and is therefore used as a marker. */
	listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE				/*< Set to a known value if configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */
} List_t;

其中：

struct xMINI_LIST_ITEM
{
	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE			/*< Set to a known value if configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES is set to 1. */
	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;
};
typedef struct xMINI_LIST_ITEM MiniListItem_t;

即列表的结构为：
在这里插入图片描述

通过分析列表的结构体声明可知：

  • uxNumberOfItems、pxIndex和Mimi列表项组成一个完整列表的“表头”，其中包括列表的状态信息，如uxNumberOfItems表示列表中列表项的数目、pxIndex表示索引，Mimi列表项主要包含指针域，分别指向前一个列表项和后一个列表项。
  • MiniListItem_t(Mimi列表项)被包含在List_t(列表)里，它被命名为xListEnd，从字面上可知，它表示列表的最后一个列表项。由于在链表中是首尾相连，首就是尾，尾就是首，可将其理解为表头，但是定义为xListEnd。
  • 列表(List_t)中表示列表的表头，如果列表项为0，称为空列表。对某个列表的插入和删除，其本质对列表项的插入和删除。

2. 列表和列表项源代码分析

2.1 列表项

struct xLIST_ITEM
{
	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE			(1)
	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;			(2)
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;		(3)
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;	(4)
	void * pvOwner;										(5)
	void * configLIST_VOLATILE pvContainer;             (6)				
	listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE	        (7)		
};

如上图，该结构体表示列表项，在源代码list.h中定义，分析如下：

  • (1)和(5)处：该处检查代码的完整性，分析过程较长，单独列一节，具体分析参考2.4节。

  • (2)处：表示列表项的数值(后面称项值)，为TickType_t 类型，即为uint32_t类型。列表中列表项以项值升序排列，该项值跟任务优先级有关，在任务创建时，一般设为：
    (TickType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( TickType_t ) uxPriority
    其中：
    configMAX_PRIORITIES 为可使用的最大优先级，在FreeRTOSConfig.h中定义。uxPriority在创建任务时设置的优先级。可以看出，优先级越高，排在越前，且项值越小，但创建任务时设置的优先级uxPriority越高。

  • (3)处：指向下一个列表项的首地址。

  • (4)处：指向前一个列表项的首地址。

  • (5)处：Owner译为“拥有者”，即列表项的拥有者，表示该列表项属于哪个数据结构的成员，通常是TCB。

  • (6)处：Container译为“容器，集装箱”，该指针理解为指向它的“容器”，即列表项所属于的列表，pvContainer将会指向它属于的列表。

2.2 Mini列表项

struct xMINI_LIST_ITEM
{
	listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE			
	configLIST_VOLATILE TickType_t xItemValue;
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxNext;
	struct xLIST_ITEM * configLIST_VOLATILE pxPrevious;
};

分析如下：

  • 在FreeRTOS中称为xMINI_LIST_ITEM，即为xLIST_ITEM的“缩小版”，它跟xLIST_ITEM相比减少了pvOwner指针和pvContainer指针。
  • xMINI_LIST_ITEM没有数据保存项，同时没有指向列表的指针，因为在定义时，它就被自动包含在列表中。
  • xMINI_LIST_ITEM被包含在列表中，表示最后一个列表项的“表头”，在创建一个列表时，会将xItemValue值设置为portMAX_DELAY。

2.3 列表

typedef struct xLIST
{
    listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE                   (1)
	configLIST_VOLATILE UBaseType_t uxNumberOfItems;	   (2)
	ListItem_t * configLIST_VOLATILE pxIndex;              (3)
	MiniListItem_t xListEnd;						       (4)
	listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE			       (5)	     
} List_t;

如上图所示，列表用一个List_t类型的结构体表示，它在list.h中定义，分析如下：

  • (1)和(5)处：该处检查代码的完整性，分析过程较长，单独列一节，具体分析参考2.4节。
  • (2)处：表示该列表中列表项的数量，不包括自己本身，初始值为0。
  • (3)处：指向改列表中列表项的索引，可以遍历列表项。
  • (4)处：表示列表中的最后一个列表项，在FreeRTOS中称为MiniListItem_t，与列表项相比它少了pvOwner和pvContainer两个指针，主要用于表头中。

2.4 检查代码完整性

用此功能检测代码的完整性，需要将宏configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1。在源代码中该宏默认为0，在projdefs.h中定义，如下：

#ifndef configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES
	#define configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES 0
#endif

在list.h中有如下定义：

#if( configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES == 0 )
	/* Define the macros to do nothing. */
	#define listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem )
	#define listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem )
	#define listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList )
	#define listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList )
	#define listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxItem )
	#define listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList )
#else
	/* Define macros that add new members into the list structures. */
	#define listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE				TickType_t xListItemIntegrityValue1;
	#define listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE				TickType_t xListItemIntegrityValue2;
	#define listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE					TickType_t xListIntegrityValue1;
	#define listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE					TickType_t xListIntegrityValue2;

	/* Define macros that set the new structure members to known values. */
	#define listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem )		( pxItem )->xListItemIntegrityValue1 = pdINTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem )	( pxItem )->xListItemIntegrityValue2 = pdINTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList )		( pxList )->xListIntegrityValue1 = pdINTEGRITY_CHECK_VALUE
	#define listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList )		( pxList )->xListIntegrityValue2 = pdINTEGRITY_CHECK_VALUE

	/* Define macros that will assert if one of the structure members does not
	contain its expected value. */
	#define listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxItem )		configASSERT( ( ( pxItem )->xListItemIntegrityValue1 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) && ( ( pxItem )->xListItemIntegrityValue2 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) )
	#define listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList )			configASSERT( ( ( pxList )->xListIntegrityValue1 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) && ( ( pxList )->xListIntegrityValue2 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) )
#endif /* configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES */

由上可知，如configUSE_LIST_DATA_INTEGRITY_CHECK_BYTES设置为1，将有效。如果设置为0，所有的宏定义为空。

对于代码完整性检查的理解，主要分为三步：

(1) 在列表和列表项结构体的开头和结尾分别加上宏定义。

listFIRST_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE	     
listSECOND_LIST_INTEGRITY_CHECK_VALUE	        
//或   
listFIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE		   
listSECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE

(2) 在列表和列表项初始化时，给列表或列表项中的宏定义赋初始值。

listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE(pxList );     
listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList );     
//或     
listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );    
listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );

(3) 对列表进行操作，如插入列表项时，先对列表和列表项进行检查，执行如下语句。

listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxItem )	
//或
listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList )

其中：

#define listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxItem )		configASSERT( ( ( pxItem )->xListItemIntegrityValue1 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) && ( ( pxItem )->xListItemIntegrityValue2 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) )
#define listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList )			configASSERT( ( ( pxList )->xListIntegrityValue1 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) && ( ( pxList )->xListIntegrityValue2 == pdINTEGRITY_CHECK_VALUE ) )


/**
  * ANSI C标准中有几个标准预定义宏（也是常用的）：
  * __LINE__：在源代码中插入当前源代码行号；
  * __FILE__：在源文件中插入当前源文件名；
  * __DATE__：在源文件中插入当前的编译日期
  * __TIME__：在源文件中插入当前编译时间；
  * __STDC__：当要求程序严格遵循ANSI C标准时该标识被赋值为1；
  * __cplusplus：当编写C++程序时该标识符被定义。
 **/
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

如果条件不成立，则最终通过printf()函数打印出错误信息。

3. 列表和列表项API函数

3.1 函数说明

函数描述
void vListInitialise( List_t * const pxList )列表初始化
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )列表项初始化
void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )往列表中(pxList)插入新的列表项(pxNewListItem )
void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )插入新的列表项(pxNewListItem )到列表中(pxList)末尾
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )删除列表项

3.2 宏定义说明

宏定义描述
listSET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem, pxOwner )设置列表项的拥有者 ，即TCB
listGET_LIST_ITEM_OWNER( pxListItem )获取列表项的拥有者，即TCB
listSET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem, xValue )设置列表项值，该值跟任务优先级有关
listGET_LIST_ITEM_VALUE( pxListItem )获取列表项值，该值跟任务优先级有关
listGET_ITEM_VALUE_OF_HEAD_ENTRY( pxList )获取表头入口的列表项中的值，即第一个列表项的值
listGET_HEAD_ENTRY( pxList )获取表头入口，即第一个列表项的地址
listGET_NEXT( pxListItem )获取pxListItem 列表项的下一个列表项
listGET_END_MARKER( pxList )获取列表的最后项标记，即列表中Mini列表的首地址
listLIST_IS_EMPTY( pxList )列表中列表项的数量是否为空
listCURRENT_LIST_LENGTH( pxList )列表中列表项的数量
listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxTCB, pxList )获取下一个结点的Owner，即TCB
listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( pxList )获取表头入口(第一个列表项)的Owner，即TCB
listIS_CONTAINED_WITHIN( pxList, pxListItem )当前列表项(pxListItem )是否属于列表(pxList)
listLIST_IS_INITIALISED( pxList )列表是否初始化完成

4. 函数源代码分析

4.1 列表初始化

列表初始化通过vListInitialise()函数，函数原型如下：

/********************************************************
参数：pxList ：需要初始化的列表    
返回：无
*********************************************************/
void vListInitialise( List_t * const pxList )

函数代码如下：

void vListInitialise( List_t * const pxList )
{
	/* 将列表的索引指向最后一个列表项，因为此时只有一个列表项xListEnd  */
	pxList->pxIndex = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );	

	/* 
	* 定义列表项值为最大值portMAX_DELAY，该值portmacro.h中定义
	* 每个列表都是按照列表项值升序排列
    */
   	pxList->xListEnd.xItemValue = portMAX_DELAY;
    
   	/* 列表中只包含一个列表项 xListEnd ，即该列表项的前一项和后一项指向自身*/
   	pxList->xListEnd.pxNext = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );	
   	pxList->xListEnd.pxPrevious = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd );
  
   	/* 设置列表中列表项数据为0 不包括列表项xListEnd */
   	pxList->uxNumberOfItems = ( UBaseType_t ) 0U;
   
  	/* 初始化完整性检查字段 */
   	listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_1_VALUE( pxList );
   	listSET_LIST_INTEGRITY_CHECK_2_VALUE( pxList );
    }

列表初始化完成后，如下：

在这里插入图片描述

4.2 列表项初始化

列表项初始化通过vListInitialiseItem()函数，函数原型如下：

/********************************************************
参数：pxItem：需要初始化的列表项   
返回：无
*********************************************************/
void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )

pxItem表示需要初始化的列表项，函数代码如下：

void vListInitialiseItem( ListItem_t * const pxItem )
{
	/* 列表项成员pvContainer为NULL，表示该列表项未包含在任何列表中 */
	pxItem->pvContainer = NULL;

	/* 初始化完整性检查字段的变量 */ 
	listSET_FIRST_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
	listSET_SECOND_LIST_ITEM_INTEGRITY_CHECK_VALUE( pxItem );
}

列表初始化完成后，如下：
在这里插入图片描述

4.3 列表项插入

列表项插入函数为vListInsert()函数，函数原型如下：

/********************************************************
参数：pxList：列表项要插入的列表   
     pxNewListItem ：要插入的列表项
返回：无
*********************************************************/
void vListInsert( List_t *  const      pxList,
   				  ListItem_t * const   pxNewListItem )

函数代码如下：

void vListInsert( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
ListItem_t *pxIterator;
/* 
 * 列表中列表项按照项值升序排列，该值也表示优先级，项值越小，优先级越高。
 * 获取列表项的项值，可以找到 列表项插入的位置
 */
const TickType_t xValueOfInsertion = pxNewListItem->xItemValue;

	/* 检查列表和列表项的完整性 */
	listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList );
	listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxNewListItem );

	/* 如果插入的列表项项值为 portMAX_DELAY ，则插入到列表中pxList->xListEnd的前一项 */
	if( xValueOfInsertion == portMAX_DELAY )
	{
		pxIterator = pxList->xListEnd.pxPrevious;
	}
	else
	{
		/* 通过比较项值，找到列表项插入的地方， pxIterator 指向的列表项中项值大于xValueOfInsertion，则退出 */
		for( pxIterator = ( ListItem_t * ) &( pxList->xListEnd ); pxIterator->pxNext->xItemValue <= xValueOfInsertion; pxIterator = pxIterator->pxNext )
		{
		
		}
	}

	/* 列表项插入 */
	pxNewListItem->pxNext = pxIterator->pxNext;			①
	pxNewListItem->pxNext->pxPrevious = pxNewListItem;	②
	pxNewListItem->pxPrevious = pxIterator;				③
	pxIterator->pxNext = pxNewListItem;					④

	/* 列表项指向属于它的列表 */
	pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;		⑤

	/* 列表项数量加1 */
	( pxList->uxNumberOfItems )++;						⑥
}

如下图，有XItemValue 为1和3的两个列表项，现将xItemValue为2的列表项插入列表中，在程序中通过for()循环找到了插入的位置。此时，pxIterator将会指向XItemValue为1的列表项。
总共需要6步，对应步骤如下：

在这里插入图片描述

4.4 列表项末尾插入

列表项末尾插入为vListInsertEnd()函数，函数原型如下：

/********************************************************
参数：pxList：列表项要插入的列表   
     pxNewListItem ：要插入的列表项
返回：无
*********************************************************/
void vListInsertEnd( List_t * const 		pxList, 
                     ListItem_t * const 	pxNewListItem )

函数代码如下：

void vListInsertEnd( List_t * const pxList, ListItem_t * const pxNewListItem )
{
    ListItem_t * const pxIndex = pxList->pxIndex;
    
	/* 代码完整性检查 */
	listTEST_LIST_INTEGRITY( pxList );
	listTEST_LIST_ITEM_INTEGRITY( pxNewListItem )；
	
	/*
	 *  列表项插入到末尾中，其末尾不是xListEnd的末尾，而是把xList看成表头，
	 *  然后新的列表项作为末尾，即XListEnd的后一项
     */
	pxNewListItem->pxNext = pxIndex;					①
	pxNewListItem->pxPrevious = pxIndex->pxPrevious;	②

	mtCOVERAGE_TEST_DELAY();

	pxIndex->pxPrevious->pxNext = pxNewListItem;		③
	pxIndex->pxPrevious = pxNewListItem;				④
	
	/* 列表项指向属于它的列表 */
	pxNewListItem->pvContainer = ( void * ) pxList;		⑤

	/* 列表项数量加1 */
	( pxList->uxNumberOfItems )++;						⑥
}

将列表项插入到列表的尾部，即插入到表头的前一项中，插入过程如下：
在这里插入图片描述

4.2 列表中列表项的删除

从列表中移除一个列表项使用uxListRemove()函数，其原型如下：

/********************************************************
参数：pxItemToRemove ：要移除的列表项
返回：返回列表中列表项的数量
*********************************************************/
UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )

函数代码如下：

UBaseType_t uxListRemove( ListItem_t * const pxItemToRemove )
{

List_t * const pxList = ( List_t * ) pxItemToRemove->pvContainer;

	/* 移除列表项 */
	pxItemToRemove->pxNext->pxPrevious = pxItemToRemove->pxPrevious;	①
	pxItemToRemove->pxPrevious->pxNext = pxItemToRemove->pxNext;		②

	mtCOVERAGE_TEST_DELAY();

	if( pxList->pxIndex == pxItemToRemove )
	{
		pxList->pxIndex = pxItemToRemove->pxPrevious;
	}
	else
	{
		mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
	}

	/* 使列表项不属于任何一个列表 */
	pxItemToRemove->pvContainer = NULL;

	/* 列表项数量减1 */
	( pxList->uxNumberOfItems )--;

	/* 返回列表的列表项数量 */
	return pxList->uxNumberOfItems;
}

从列表中移除列表项步骤如下：
在这里插入图片描述

参考资料：

[1]: 正点原子:《STM32F407 FreeRTOS开发手册V1.1.pdf》
[2]: 野火:《FreeRTOS 内核实现与应用开发实战指南.pdf》

千行代码
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列表和列表项的简介列表是 FreeRTOS 中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪 FreeRTOS中的任务。列表项就是存放在列表中的项目示意图:列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS 中的列表是一个双向环形链表。列表的特点列表项间的地址非连续的,是人为的连接到一起的。列表项的数目是由后期添加的个数决定的,随时可以改变。可以理解为列表就是就绪列表,列表项里面存的是某个任务就绪。数组的特点:数组成员地址是连续的,数组在最初确定了成员数量后期无法改变。
FreeRTOS学习（十）列表与列表项
la_fe_的博客
03-22 336
文章目录1.列表与列表项1.1 列表1.2 列表项2.列表项操作2.1 列表项插入2.2 列表项删除与遍历 1.列表与列表项   在前面的介绍中提到过，任务的管理涉及到了列表与列表项，针对不同的任务状态建立不同的列表，实现任务的追踪与管理。 //就绪列表和阻塞列表 PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];//就绪列表 PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskLi
FreeRTOS高级篇1---FreeRTOS列表和列表项
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Kubernetes（四）PV和PVC
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1. Volumes 介绍 1.1 Pod Volumes 首先来看一下 Pod Volumes 的使用场景： 场景一：如果 pod 中的某一个容器在运行时异常退出，被 kubelet 重新拉起之后，如何保证之前容器产生的重要数据没有丢失？ 场景二：如果同一个 pod 中的多个容器想要共享数据，应该如何去做？ 以上两个场景，其实都可以借助 Volumes 来很好地解决，接下来首先看一下 Pod Volumes 的常见类型： 本地存储：常用的有 emptydir/hostpath； 网络存储：网络
FreeRTOS系列|列表和列表项
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FreeRTOS学习笔记——列表和列表项及其API函数讲解
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列表是存放任务的，列表有三种就绪、阻塞、挂起，没有运行态列表，列表的优先级为0-31，一个列表中可以存放多个任务，而任务是有优先级的，比如2优先级的任务存放在列表中，列表中的列表项就是任务，多个列表项之间通过链表连接（双向循环链表）列表的特点：列表项间的地址非连续的，是人为的连接到一起的。列表项的数目是由后期添加的个数决定的，随时可以改变rtos中任务的创建和删除是无时无刻存在的，因此链表这种数据结构很好地实现任务的管理并且实时。
FreeRTOS（13）---FreeRTOS 列表和列表项
InfiniteYuan
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FreeRTOS 列表和列表项FreeRTOS 列表和列表项初始化列表初始化列表项将列表项插入到列表中，列表项所在的位置取决于列表项的列表项值（xItemValue）。将列表项插入到列表末端 FreeRTOS 列表和列表项 FreeRTOS内核调度大量使用了列表（list）和列表项（list item）数据结构。我们如果想一探FreeRTOS背后的运行机制，首先遇到的拦路虎就是列表和列表项。对于F...
FreeRTOS 内核中的链表
Ivan 的专栏
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